[发明专利]参数校准方法及装置

摘要

本申请是关于参数校准方法及装置，所述方法包括：根据设置在对象上的三轴加速度传感器检测到的目标加速度，确定所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的目标夹角，所述目标加速度是所述对象处于变速直线运动状态时所述三轴加速度传感器采集的加速度；根据所述目标夹角校准目标传感器采集的水平面坐标轴上的运动参数，所述目标传感器设置在所述对象上，所述目标传感器为所述三轴加速度传感器，或水平面坐标轴与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴平行的其他传感器。应用本申请后，节省安装时间，同时提高运动参数的准确性。

主权项

1.一种参数校准方法，其特征在于，所述方法包括：根据设置在对象上的三轴加速度传感器检测到的目标加速度，确定所述对象的行驶坐标系的水平面坐标轴、与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴在水平面上的目标夹角，所述目标加速度是所述对象处于变速直线运动状态时所述三轴加速度传感器采集的加速度；所述目标加速度是采用偏转角将所述三轴加速度传感器采集的加速度校准后的加速度；根据所述目标夹角校准目标传感器采集的水平面坐标轴上的运动参数，包括：根据所述偏转角校准目标传感器采集的运动参数，并根据所述目标夹角将校准后的水平面坐标轴上的运动参数进行校准；其中，所述目标传感器设置在所述对象上，所述目标传感器为所述三轴加速度传感器，或水平面坐标轴与所述三轴加速度传感器的水平面坐标轴平行的其他传感器；所述目标加速度的确定步骤包括：根据所述偏转角采用下述公式确定所述目标加速度中X轴加速度：根据所述偏转角采用下述公式确定所述目标加速度中Y轴加速度：根据所述偏转角采用下述公式确定所述目标加速度中Z轴加速度：其中，R'_x、R'_y、R'_z分别表示所述目标加速度的X、Y、Z轴加速度，R_x、R_y、R_z分别表示所述对象处于变速直线运动状态时，所述三轴加速度传感器实际采集的X、Y、Z轴的加速度，α表示三轴加速度传感器的X轴相对于行驶坐标系中X轴在垂直面的偏转角，β表示三轴加速度传感器的Y轴相对于行驶坐标系中Y轴在垂直面的偏转角，γ表示三轴加速度传感器的Z轴相对于行驶坐标系中Z轴在垂直面的偏转角。