[发明专利]一种智能酿酒机器人

摘要

本发明提供一种智能酿酒机器人，包括连接板、2个机械手爪、2个第一电缸、4个行走单元、2个平行支架、滑动架、第二电缸、第一步进电机、方套筒、摄像机，其特征在于：所述的4个行走单元安装在底板的四个角上，每个行走单元包括第三步进电机、转向支架、第四步进电机、车轮，所述的第三步进电机竖直向下安装在底板底部；本发明可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自动倒进酿酒罐中，智能化程度较高。

主权项

1.一种智能酿酒机器人，包括连接板（3）、2个机械手爪（4）、2个第一电缸（5）、4个行走单元（6）、2个平行支架（7）、滑动架（8）、第二电缸（9）、第一步进电机（10）、方套筒（11）、摄像机（12）、立柱（13）、葡萄破碎器（14）、冰糖破碎器（15）、漏斗（16）、从动齿轮（17）、主动齿轮（18）、从动皮带轮（19）、皮带（20）、主动皮带轮（21）、从动破碎辊（22）、主动破碎辊（23）、第二步进电机（24）、固定架（25）、工作台（26）、转轴（27）、8个二级爪（28）、8个一级爪（29）、第三电缸（30）、底板（31），其特征在于：所述的4个行走单元（6）安装在底板（31）的四个角上，每个行走单元（6）包括第三步进电机（601）、转向支架（602）、第四步进电机（603）、车轮（604），所述的第三步进电机（601）竖直向下安装在底板（31）底部，所述的转向支架（602）安装在第三步进电机（601）的电机轴下部，在转向支架（602）内部安装有车轮（604），车轮（604）由转向支架（602）侧面的第四步进电机（603）直接驱动；所述的第一步进电机（10）竖直向上安装在底板（31）上方，在其电机轴上水平安装有一根方套筒（11），方套筒（11）内安装有滑动架（8），滑动架（8）可以前后伸缩，其伸缩是通过侧面的第二电缸（9）控制的；在滑动架（8）前端铰接有2个平行支架（7），2个平行支架（7）的另一端与连接板（3）后部铰接，平行支架（7）的上下摆动是通过第三电缸（30）控制的，第三电缸（30）一端铰接在滑动架（8）前端，另一端铰接在平行支架（7）下部，所述的连接板（3）前端设有一对第一铰支座（301）和一对第二铰支座（302），其中第一铰支座（301）位于第二铰支座（302）外侧，所述的机械手爪（4）铰接在第二铰支座（302）上，所述的第一电缸（5）一端铰接在第一铰支座（301）上，另一端与机械手爪（4）铰接；所述的立柱（13）安装在底板（31）上，所述的漏斗（16）安装在立柱（13）前端，所述的固定架（25）安装在立柱（13）上部，所述的冰糖破碎器（15）和葡萄破碎器（14）是中空的壳体结构且分别安装在固定架（25）的左右两端，二者的出口均对准漏斗（16）的入口，所述的葡萄破碎器（14）内部安装有一根转轴（27），所述的转轴（27）由中心轴（2701）和3个圆盘（2702）组成，每个圆盘（2702）上都设有4个安装孔（2703），在相邻的2个圆盘（2702）之间的安转孔内安装有可以转动的一级爪（29），一级爪（29）外面铰接有二级爪（28），中心轴（2701）一端与第二步进电机（24）的电机轴相连，中心轴（2701）的另一端安装有一个主动皮带轮（21），第二步进电机（24）安装在葡萄破碎器（14）后部；所述的从动破碎辊（22）和主动破碎辊（23）并列安装在冰糖破碎器（15）内部，在从动破碎辊（22）的轴端部连接有从动齿轮（17），在主动破碎辊（23）的轴端部连接有主动齿轮（18），在主动齿轮（18）外侧还安装有一个从动皮带轮（19），从动皮带轮（19）与主动皮带轮（21）之间采用皮带（20）传动，所述的工作台（26）安装在底板（31）上并与漏斗（16）出口相对应；酿酒罐（2）放在木架（1）上；从动破碎辊（22）和主动破碎辊（23）的圆柱面上设有矩形槽；在使用时首先在葡萄破碎器（14）中加满葡萄，然后在冰糖破碎器（15）中加满冰糖，之后通过四个行走单元（6）驱动机器人走到木架（1）前方，利用机械手爪（4）把酿酒罐（2）放到工作台（26）上，然后启动第二步进电机（24）将葡萄打碎，同时冰糖被从动破碎辊（22）和主动破碎辊（23）碾碎，最后和葡萄汁一起落到漏斗（16）里，混合物从漏斗（16）出来后进入到酿酒罐（2）里，等待酿酒罐（2）的混合物充满后再把它放到木架（1）上，然后进行下一罐酒的酿制。