[发明专利]双肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

双肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个壳体、两个关节轴、电机、多个连杆、三个簧件、导轨和滑块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能，尤其是针对薄壁工件能够实现良好夹持；采用满足一定条件的曲柄滑块机构实现了远关节轴和近关节轴沿着直线运动，采用四连杆机构配合簧件实现第二指段相对第一指段位置不变，实现平动；采用六连杆机构配合簧件实现自适应抓取功能，可以适应不同形状、大小物体的抓取；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个电机驱动两个指段；结构简单，加工、装配和维修成本低。

主权项

一种双肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括机架、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、导轨、滑块、电机和传动机构；所述电机与机架固接，电机的输出端与传动机构的输入端相连，电机的输出端与滑块相连；所述滑块滑动镶嵌在导轨中，所述导轨与机架固接，所述导轨的中心线与远关节轴的中心线垂直；所述第二指段的一端套接在远关节轴上；所述第一指段的一端套接在远关节轴上，第一指段的另一端套接在近关节轴上；其特征在于：该双肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第一簧件、第二簧件和第三簧件；所述第八轴套设在机架上；所述第七连杆的一端套接在第八轴上，第七连杆的另一端套接第四轴上；所述第六连杆的第一端套接在第四轴上，第六连杆的第二端套接在第七轴上，第六连杆的第三端套接第五轴上；所述第五连杆的一端套接在第五轴上，第五连杆另一端套接在第二轴上；所述第三连杆的一端套接在第二轴上，第三连杆的另一端套接在第一轴上；所述第四连杆的一端套设在第二轴上，第四连杆的另一端套接在近关节轴上；所述第一轴套设在第二指段的另一端上；所述第一连杆的一端套接在近关节轴上，第一连杆的另一端套接在第三轴上；所述第六轴套设在滑块上；所述第二连杆的一端套接在第六轴上，第二连杆的另一端套接第三轴上；所述第一簧件两端分别连接第一连杆和第二连杆；所述第二簧件的两端分别连接第一指段和第二指段；所述第三簧件的两端分别连接第五连杆和第六连杆；所述各轴中心线相互平行；设第六轴的中心为点A，近关节的中心为点B，第二轴的中心为点C，第七轴的中心为点D，远关节轴中心为点E，第一轴中心点为F，第三轴中心为点G，第五轴中心为点H，第八轴中心为点K，第四轴中心为点Q，线段AB的长和线段CD的长度相等，线段AD的长和线段BC的长度相等，线段CQ、线段DQ和线段QK的长度三者相等，线段CD的长度等于线段QD的长度的2倍；所述电机的输出端与滑块的一端相连；所述第一指段设有限位结构；所述第二指段设有限位结构；所述第一连杆设有限位结构；所述第二连杆设有限位结构；所述第六连杆设有限位结构；所述第五连杆设有限位结构。