[发明专利]基于液压驱动人工肌肉的深海柔性抓取装置有效
| 申请号： | 201610851370.5 | 申请日： | 2016-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN106181994B | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 刘彦菊;孙健;张力谨;冷劲松 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 范光晔 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于液压驱动人工肌肉的深海柔性抓取装置，属于柔性抓取装置技术领域。方案一包括第一人工肌肉、第二人工肌肉、抓取部件连杆一、抓取部件连杆二、抓取部件一和抓取部件二，所述第一人工肌肉或第二人工肌肉由弹性水囊、端部配件一、纤维编织层和端部配件二组成，所述纤维编织层套设在弹性水囊的外部，纤维编织层及弹性水囊的一端固定有端部配件一，纤维编织层及弹性水囊的另一端固定有端部配件二。方案二包括第一人工肌肉和第二人工肌肉，第一人工肌肉和第二人工肌肉对称设置，所述第一人工肌肉或第二人工肌肉由弹性水囊、纤维编织层和支架组成，所述纤维编织层套设在弹性水囊的外部，支架上开有通孔，纤维编织层及弹性水囊设在支架的通孔内。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 液压 驱动 人工 肌肉 深海 柔性 抓取 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于液压驱动人工肌肉的深海柔性抓取装置，包括：第一人工肌肉(3)、第二人工肌肉(4)、抓取部件连杆一(7)、抓取部件连杆二(8)、抓取部件一(9)和抓取部件二(10)，其特征在于，所述第一人工肌肉(3)的一端与第一固定部件(1)铰接，第一人工肌肉(3)的另一端与抓取部件一(9)的一端铰接，抓取部件连杆一(7)的一端与抓取部件一(9)的一侧固定连接，抓取部件连杆一(7)的另一端与第三固定部件(5)铰接，所述第二人工肌肉(4)的一端与第二固定部件(2)铰接，第二人工肌肉(4)的另一端与抓取部件二(10)的一端铰接，抓取部件连杆二(8)的一端与抓取部件二(10)的一侧固定连接，抓取部件连杆二(8)的另一端与第四固定部件(6)铰接；所述第一人工肌肉(3)或第二人工肌肉(4)由弹性水囊(21)、端部配件一(22)、纤维编织层(23)和端部配件二(24)组成，所述纤维编织层(23)套设在弹性水囊(21)的外部，纤维编织层(23)及弹性水囊(21)的一端固定有端部配件一(22)，纤维编织层(23)及弹性水囊(21)的另一端固定有端部配件二(24)。
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