[发明专利]角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台

摘要

本发明公开了角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台，涉及机械制造与装配、智能控制的技术领域。角度可控动力差速全向轮，包括轮架主体、回转支承轴承、两个车轮、两个弹性联轴器、两个减速电机、陀螺仪、控制器，全向轮的控制方法对两车轮的转速进行闭环控制以使全向轮的实际方位角跟踪其期望值，灵活转向、成本较低，能够满足重型装备或货物运输中的全向移动需求。全向平台包含全向轮以及通过回转支承轴承与全向轮连接的平台底板，实现了平台底板不转向的灵活移动。

主权项

角度可控动力差速全向轮，包括：轮架主体(1)、回转支承轴承(2)、两个车轮(3)、两个弹性联轴器(4)、两个减速电机(5)、陀螺仪(12)、控制器(13)，所述轮架主体(1)包含：承受负载的水平板、两块用于固定车轮的垂直板、两块用于传递全向轮所承受负载的垂直板以及与它们固定连接的承重板，每块垂直板都与水平板固定连接，所述回转支承轴承(2)的内圈固定在水平板上，每个车轮(3)轮轴的一端固定在一块垂直板上，每个车轮(3)轮轴的另一端穿过一块用于传递全向轮所承受负载的垂直板与一个弹性联轴器(4)的一端连接，每个弹性联轴器(4)的另一端与一个减速电机(5)的输出轴连接，每个减速电机(5)的输出轴上都安装有一个光电测速模块，控制器(13)和两个减速电机(5)搭载在承重板上，陀螺仪(12)搭载在轮架主体(1)上；每个光电测速模块实时检测一个车轮的实际转速，陀螺仪实时检测全向轮的实际方位角，控制器根据接收的车轮实际转速、全向轮的实际方位角以及全向轮方位角的期望值调整两车轮的转速。