[发明专利]电动箱体搬运机械手

摘要

本发明涉及一种安装在搬运机器人的末端，以步进电机为驱动装置的箱体搬运机械手。其结构包括：双输出轴步进电机两端通过联轴器连接一对左旋滚珠丝杆副和一对右旋滚珠丝杆副，右旋滚珠丝杆螺母安装在夹板Ⅰ上，左旋滚珠丝杆螺母安装在夹板夹板Ⅱ上；旋滚珠丝杆两端各安装有一个深沟球轴承和一个平面推力轴承，外侧端盖上安装了压力传感器，用来检测通过平面推力轴承的轴向压力；直线滑轨安装在基座上，滑块通过三角支架安装在夹板Ⅰ和夹板Ⅱ上，夹板Ⅰ和夹板Ⅱ可同时沿直线滑轨相向或反向移动；夹板Ⅰ两侧安装有行程开关Ⅰ和行程开关Ⅱ，以检测两个行程的极限位置。本发明对箱体的搬运可靠性强，不需要其他辅助设备、结构简单、安装和维修方便。

主权项

1.电动箱体搬运机械手，其特征在于：包括与机器人末端连接的固定板（1），安装在固定板（1）下方的固定支座（2），安装在固定支座（2）下方的基座（3）；安装在基座（3）桁架内侧的电机固定座（4），安装在电机固定座（4）上的双输出轴步进电机（5），双输出轴步进电机（5）通过联轴器（6）与滚珠丝杆Ⅰ（7）连接，平面推力轴承（8）安装在基座（3）的安装孔内，平面推力轴承（8）通过轴承垫片Ⅰ（9）与深沟球轴承Ⅰ（10）一起安装在滚珠丝杆Ⅰ（7）的一端，深沟球轴承Ⅰ（10）通过轴承垫片Ⅱ（11）与轴承端盖Ⅰ（12）一起安装在基座（3）上；轴承端盖Ⅱ（13）安装在基座（3）桁架的内侧，轴承端盖Ⅱ（13）内侧安装有轴承垫片Ⅲ（14）和深沟球轴承Ⅱ（15），深沟球轴承Ⅱ（15）内侧安装有轴承垫片Ⅳ（16）和平面推力轴承（17），平面推力轴承（17）外侧有端盖（18）安装在基座（3）桁架的外侧；滚珠丝杆螺母Ⅰ（19）在滚珠丝杆Ⅰ（7）上轴向滑动，滚珠丝杆螺母Ⅰ（19）安装在夹板Ⅱ（20）上，夹板Ⅱ（20）两侧通过三角支架（21）安装有滑块（22），滑块（22）安装在直线滑轨（23）下方，滚珠丝杆Ⅱ（24）与滚珠丝杆Ⅰ（7）对称安装在基座（3）上，滚珠丝杆螺母Ⅱ（25）在滚珠丝杆Ⅱ（24）上轴向滑动，滚珠丝杆螺母Ⅱ（25）安装在夹板Ⅰ（26）上；基座（3）上安装有行程开关Ⅰ（27）和行程开关Ⅱ（28）；所述的端盖（18）的轴承端盖Ⅲ（18.1）上装有压力传感器（18.2），轴承端盖Ⅲ（18.1）的一侧装有出线口（18.3）；滚珠丝杆Ⅰ（7）可在联轴器（6）轻微滑动，压力传感器（18.2）能够检测出滚珠丝杆Ⅰ（7）通过平面推力轴承（8）传递的轴向力。