[发明专利]一种外骨骼式创伤手指康复机器人

摘要

一种外骨骼式创伤手指康复机器人，它涉及手指康复机器人。本发明解决现有外骨骼式创伤手指康复机器人存在劳动强度大、康复时间长，无法对康复效果进行直接反馈。食指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第一正齿轮上，中指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第二正齿轮上，无名指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第三正齿轮上，小指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第四正齿轮上，三根钢丝分别从人工肌肉驱动模块的滑轮组引出，三根钢丝的引出端依次与远侧指间关节单元的第一滑轮、近侧指间关节单元的第二滑轮、掌指关节单元的第三滑轮相连接。本发明用于外骨骼式创伤手指康复。

主权项

一种外骨骼式创伤手指康复机器人，所述康复机械手测量机构包括人工肌肉驱动模块(1)和外骨骼执行模块(2)，其特征在于：所述外骨骼执行模块(2)包括食指外骨骼(3)、中指外骨骼(4)、无名指外骨骼(5)和小指外骨骼(6)；食指外骨骼(3)、中指外骨骼(4)、无名指外骨骼(5)和小指外骨骼(6)均主要由远侧指间关节单元(7)、近侧指间关节单元(8)和掌指关节单元(9)组成，远侧指间关节单元(7)、近侧指间关节单元(8)和掌指关节单元(9)分别通过螺钉固定在相应的第一指套(10)、第二指套(11)、第三指套(12)上，食指外骨骼(3)的掌指关节单元(9)通过螺钉固定在驱动模块(1)前端的第一正齿轮(63)上，中指外骨骼(4)的掌指关节单元(9)通过螺钉固定在驱动模块(1)前端的第二正齿轮(64)上，无名指外骨骼(5)的掌指关节单元(9)通过螺钉固定在驱动模块(1)前端的第三正齿轮(65)上，小指外骨骼(6)的掌指关节单元(9)通过螺钉固定在驱动模块(1)前端的第四正齿轮(66)上，三根钢丝分别从人工肌肉驱动模块(1)的滑轮组(55)引出，三根钢丝的引出端依次与远侧指间关节单元(7)的第一滑轮(14)、近侧指间关节单元的第二滑轮(28)、掌指关节单元(9)的第三滑轮(33)相连接。