[发明专利]超声波电机的模型参考自适应位置控制方法及系统在审
| 申请号： | 201610863442.8 | 申请日： | 2016-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN106249600A | 公开（公告）日： | 2016-12-21 |
| 发明（设计）人： | 宋璐;史敬灼;宋潇;曹哲;曹磊 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司41119 | 代理人： | 韩天宝 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及超声波电机的模型参考自适应位置控制方法及系统，属于超声波电机的控制技术领域。该方法包括：根据位置指令yr输出一个实际位置值yp；根据位置指令yr输出一个位置参考值ym；根据实际位置值yp和位置参考值ym，输出一个参考误差e1；根据参考误差e1调节实际位置值yp；根据位置参考值ym，作微分求得位置参考值ym对应的转速参考值nm；当转速参考值nm大于超声波电机最大转速N时，将位置参考值ym以转速参考值nm不大于N时对应的位置参考值ym代替。采用本发明的方法与系统，参考模型能够与存在最大转速限制的超声波电机之间更好匹配，在根本上限制了模型参考自适应位置输出大幅度饱和所导致的位置控制超调和振荡过程，改善了控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 超声波 电机 模型 参考 自适应 位置 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
超声波电机的模型参考自适应位置控制方法，包括根据超声波电机的位置指令(yr)输出一个实际位置值(yp)；根据超声波电机的位置指令(yr)输出一个位置参考值(ym)；根据实际位置值(yp)和位置参考值(ym)，输出一个参考误差(e1)，所述参考误差(e1)为位置参考值(ym)与实际位置值(yp)之差；根据参考误差(e1)调节实际位置值(yp)；其特征在于：还包括根据所述位置参考值(ym)，作微分求得位置参考值(ym)对应的转速参考值(nm)；当所述转速参考值(nm)大于超声波电机的实际最大转速(N)时，将位置参考值(ym)以转速参考值(nm)不大于超声波电机的实际最大转速(N)时对应的位置参考值(ym)代替。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河南科技大学，未经河南科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610863442.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
