[发明专利]一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人有效
| 申请号： | 201610868917.2 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN106439385B | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 陶金;张伟;袁李;夏旖璇;刘伟斌;郑成;张爱芬;陈俊宏;黄家和;常骐川;陈志嘉;易静 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30 |
| 代理公司： | 泉州市博一专利事务所 35213 | 代理人： | 方传榜;郑庭山 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人，包括机身、升降组件、CCTV检测组件和空洞探测组件，升降组件包括主升降臂、辅助升降臂以及升降驱动机构，主升降臂和辅助升降臂的一端均铰接在机身上，另一端均与CCTV检测组件铰接，主升降臂、辅助升降臂构成平行四边形；机身两侧分别设有一个驱动轮系，每个驱动轮系分别通过一伸缩臂组件与机身铰接，伸缩臂组件包括上臂和下臂，上臂上端与机身铰接，下端与下臂上端铰接，下臂下端与驱动轮系铰接，每个铰接处均设有定位销或定位盖。本发明CCTV检测组件能够始终保持在水平状态，可适用于不同口径的管道，并让驱动轮系与管道内壁的接触面积始终保持最大，增加附着力。 | ||
| 搜索关键词： | 升降臂 铰接 驱动轮系 机身 检测组件 下臂 管道检测机器人 伸缩臂组件 伸缩臂式 升降组件 上端 管径 上臂 下端 附着力 升降驱动机构 平行四边形 管道内壁 空洞探测 水平状态 定位盖 定位销 铰接处 在机 口径 | ||
【主权项】：
1.一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人，包括机身、升降组件、CCTV检测组件、空洞探测组件、驱动轮系以及伸缩臂组件，其特征在于：所述升降组件包括主升降臂、辅助升降臂以及升降驱动机构，所述主升降臂和辅助升降臂的一端均铰接在所述机身上，另一端均与所述CCTV检测组件铰接，所述主升降臂、辅助升降臂及其相应的铰接部件构成平行四边形；所述机身两侧分别设有一个驱动轮系，每个驱动轮系分别通过一个所述伸缩臂组件与所述机身铰接，所述伸缩臂组件包括上臂和下臂，所述上臂上端与机身铰接，下端与下臂上端铰接，所述下臂下端与驱动轮系铰接，每个铰接处均设有限制其相对转动的定位销或定位盖。
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