[发明专利]有杆气缸驱动的平面三自由度并联平台控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种有杆气缸驱动的平面三自由度并联平台控制装置及方法，所述装置包括平面三自由度并联平台本体和控制组件；平面三自由度并联平台本体包括动平台和三个并联驱动控制分支，动平台为三角盘，外形为等边三角形，设有第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器和单轴角速度传感器；每个并联驱动控制分支包括有杆气缸和直线位移传感器，有杆气缸由气动控制回路驱动，直线位移传感器固定在有杆气缸上，直线位移传感器伸出的部分和有杆气缸的活塞杆均与动平台转动连接；控制组件分别与气动控制回路、第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器和单轴角速度传感器和直线位移传感器连接。本发明能够更好地规划动平台的工作路线。 1

主权项

1.有杆气缸驱动的平面三自由度并联平台控制装置，其特征在于：包括平面三自由度并联平台本体和控制组件；所述平面三自由度并联平台本体包括动平台和三个并联驱动控制分支，所述动平台为三角盘，外形为等边三角形，动平台上设有第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器和单轴角速度传感器，所述第一单轴加速度传感器和第二单轴加速度传感器的检测轴线相垂直，所述单轴角速度传感器的检测轴线垂直于动平台平面；每个并联驱动控制分支包括有杆气缸和直线位移传感器，所述有杆气缸由气动控制回路驱动，所述直线位移传感器固定在有杆气缸上，直线位移传感器的伸杆和有杆气缸的活塞杆均与动平台的一个边角处转动连接；所述控制组件分别与气动控制回路、第一单轴加速度传感器、第二单轴加速度传感器、单轴角速度传感器和直线位移传感器连接。