[发明专利]一种三支链三平一转四自由度机器人机构

摘要

本发明公开了一种三支链三平一转四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接的主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。

主权项

1.一种三支链三平一转四自由度机器人机构，其特征在于，包括固定架[1]、动平台以及连接固定架[1]与动平台的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链和第二支链结构完全相同，且分布在第三支链的两侧；所述第一支链包括第一驱动装置[11]、第一近架杆[12]、第一上连接轴[13]、两个平行且等长的第一远架杆[14]和第一下连接轴[15]；所述第一驱动装置[11]与固定架[1]固接，所述第一近架杆[12]的一端与固定架[1]转动连接，且与第一驱动装置[11]的驱动端固接，第一近架杆[12]的另一端与第一上连接轴[13]固接；所述第一远架杆[14]一端与所述第一上连接轴[13]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第一下连接轴[15]球铰接；所述第二支链包括第二驱动装置[21]、第二近架杆[22]、第二上连接轴[23]两个平行且等长的第二远架杆[24]、第二下连接轴[25]；所述第二驱动装置[21]与固定架[1]固接，所述第二近架杆[22]的一端与固定架[1]转动连接，且与第二驱动装置[21]的驱动端固接，第二近架杆[22]的另一端与第二上连接轴[23]固接；所述第二远架杆[24]一端与所述第二上连接轴[23]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第二下连接轴[25]球铰接；所述第三支链包括转动叉[33]、转动叉驱动装置[31]、第三驱动装置[32]、第三近架杆[34]、第三上连接轴[35]、两个平行且等长的第三远架杆[36]、第三下连接轴[37]；所述转动叉驱动装置[31]与固定架[1]固接，所述转动叉[33]与固定架[1]转动连接，且与所述转动叉驱动装置[31]的驱动端固接，所述第三驱动装置[32]与转动叉[33]固接，所述第三近架杆[34]的一端与转动叉[33]转动连接，且与第三驱动装置[32]的驱动端固接，第三近架杆[34]的另一端与第三上连接轴[35]固接；所述第三远架杆[36]一端与所述第三上连接轴[35]球铰接，另一端与固接在所述动平台上的第三下连接轴[37]球铰接；所述转动叉[33]和固定架[1]的转动轴线与所述第三近架杆[34]和转动叉[33]的转动轴线垂直相交；所述动平台包括主平台[6]和副平台[7]，所述第一支链和第二支链均与主平台[6]连接，所述第三支链与所述副平台[7]连接，所述主平台[6]和副平台[7]转动连接；主平台[6]上固接有内齿轮[4]，所述副平台[7]上转动连接有小齿轮[5]，所述内齿轮[4]与小齿轮[5]啮合，两者构成齿轮副，所述小齿轮[5]下端固接有末端执行器[8]，所述主平台[6]上固接有圆导轨[3]，所述副平[7]台上固接有圆滑块[2]，所述圆滑块[2]与圆导轨[3]构成导轨副。