[发明专利]一种基于视觉的自动绕线方案

摘要

本发明涉及电缆自动绕线领域，具体涉及一种视觉反馈自动张紧装置。本发明提供了一种实现自动调节电缆张力的视觉系统和缆绳升降装置，使电缆绕线不均匀时能够通过视觉反馈配合绕线轮和缆绳升降装置实现自动绕线的装置。该装置由三大部分组成：收线装置、牵引装置和缆绳升降装置。由收线装置带动整个系统进行绕线，安装于收线装置上的视觉系统实时监控绕线状态，并反馈给控制系统，当视觉捕捉到绕线不均匀时，控制系统控制绕线轮适当反转，缆绳升降装置上下调节配合控制电缆长度，保持张力稳定，实现系统自动调节绕线。

主权项

一种基于视觉的自动绕线方案，具有能够实时监控并反馈自动调节绕线的功能，使绕线盘始终能够均匀整齐绕线，其特征是：所述的操作流程：(1)开启系统伺服电源，安装绕线轮于绕线转动驱动装置，将电缆固定于绕线轮一侧，绕线轮电机正转开始进行自动绕线；(2)牵引装置上的引导轮控制电缆绕线方向，在丝杠‑滑块装置的驱动下进行均匀整齐的绕线；(3)缆绳升降装置配合拉紧或者释放电缆，使电缆张力保持恒定；(4)安装于绕线转动驱动装置上的视觉系统实时监测绕线是否均匀规整，如果出现电缆排列不整齐的现象，视觉系统能够反馈到控制系统进行调节；(5)控制系统发出指令控制绕线电机适时反转，对不整齐的电缆重新缠绕，反转造成的额外电缆经过缆绳升降装置的滑轮上下运动对电缆进行拉紧，保持张力稳定，绕线轮电机进行正转正常绕线；(6)完成作业后，选择工作原点，重新进行下一个绕线轮绕线。