[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

摘要

一种物体检测装置及物体检测方法，该物体检测装置具备第一组形成部，其形成包含从与第一雷达装置对应的第一单元区域推定存在对象物体的第一捕捉区域的第一组；第二组形成部，其形成包含从与第二雷达装置对应的第二单元区域推定存在对象物体的第二捕捉区域的第二组；配对部，其在包含第一组、第二组、第一雷达装置和第二雷达装置的坐标系中，基于第一雷达装置的位置、第二雷达装置的位置和各第一组的大小，相对于各第一组，从一个以上的第二组选择配对对象组，将上述各第一组和上述各选择的第二组配对；物体区域计算部，其使用各配对的第一组和第二组，对每个上述配对计算出对象物体区域；物体判别部，其基于各对象物体区域判别各对象物体。

主权项

一种物体检测装置，具备：第一捕捉区域提取部，其从与第一雷达装置对应的多个第一单元区域，提取推定为分别存在一个以上的对象物体的一个以上的第一捕捉区域；第二捕捉区域提取部，其从与第二雷达装置对应的多个第二单元区域，提取推定为分别存在所述一个以上的对象物体的一个以上的第二捕捉区域；第一组形成部，其形成包含至少一个所述第一捕捉区域的一个以上的第一组；第二组形成部，其形成包含至少一个所述第二捕捉区域的一个以上的第二组；配对部，其在包含所述一个以上的第一组、所述一个以上的第二组、所述第一雷达装置和所述第二雷达装置的坐标系中，基于所述第一雷达装置的位置、所述第二雷达装置的位置和所述各第一组的大小，相对于所述各第一组，从所述一个以上的第二组选择配对对象组，并将所述各第一组和所述各选择的第二组配对；物体区域计算部，其使用所述各配对的第一组和第二组，对每个所述配对计算出对象物体区域；物体判别部，其基于所述各对象物体区域，判别所述各对象物体。