[发明专利]用于标注点云数据的方法和装置有效
| 申请号： | 201610892503.3 | 申请日： | 2016-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN107945198B | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 詹君;吕厚昌;韩旭 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于标注点云数据的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：使用激光雷达以及不同于激光雷达的传感器对同一场景进行数据采集，分别得到点云数据以及传感器数据；对所述点云数据进行分割与跟踪，获得点云分割与跟踪结果；对所述传感器数据中的特征物进行识别与跟踪，获得特征物识别与跟踪结果；使用所述特征物识别与跟踪结果对所述点云分割与跟踪结果进行校正，获得点云分割与跟踪结果的置信度；将置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果确定为点云标注结果。该实施方式降低了对点云数据进行标注的人工工作量，降低了标注成本。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 标注 数据 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于标注点云数据的方法，其特征在于，所述方法包括：使用激光雷达以及不同于激光雷达的传感器对同一场景进行数据采集，分别得到点云数据以及传感器数据；对所述点云数据进行分割与跟踪，获得点云分割与跟踪结果；对所述传感器数据中的特征物进行识别与跟踪，获得特征物识别与跟踪结果；使用所述特征物识别与跟踪结果对所述点云分割与跟踪结果进行校正，获得点云分割与跟踪结果的置信度；将置信度大于置信度阈值的点云分割与跟踪结果确定为点云标注结果。
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