[发明专利]基于四旋翼结构的水下探测及清洗用无人机及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于四旋翼结构的水下探测及清洗用无人机及其工作方法，本水下无人机，包括带有四旋翼叶片的机身本体，该机身本体携带有清洗装置，通过所述清洗装置适于对水下场景进行清洗；本发明的水下无人机及其工作方法将空中无人机的四旋翼结构推广到水下无人机采用四旋翼的结构，同时搭载陀螺仪、加速度传感器。在水中运行拥有较高的稳定性；并且通过摄像头、超声波传感器、红外传感器可以准确探测水下情况，高效稳定地完成水下清洗工作，以及本水下无人机较于传统的水下机器人整体框架体积小，成本低，方便测试。

主权项

一种水下无人机，其特征在于，包括：带有四旋翼叶片的机身本体，该机身本体携带有清洗装置；通过所述清洗装置适于对水下场景进行清洗；所述机身本体内设有处理器模块和探测单元；其中所述探测单元包括与处理器模块相连的陀螺仪、加速度传感器、摄像头、超声波传感器和红外线传感器；以及所述处理器模块还与四旋翼驱动模块相连；所述处理器模块适于通过摄像头采集的视频数据识别水下场景附着的污染物；所述处理器模块还适于通过超声波传感器避免水下无人机与水下障碍物碰撞，以及通过红外线传感器避免与水下生物发生碰撞；所述处理器模块还适于通过陀螺仪和加速度传感器以及四旋翼驱动模块调节无人机的水下姿态，即使清洗装置朝向水下场景附着的污染物，以进行清洗；所述机身本体为一半球形封头的圆柱形壳体，该圆柱形壳体吊装于四旋翼叶片的下方；所述圆柱形壳体的外壁铺设有一导轨，该导轨从机身本体的中部开始沿圆柱形壳体的外壁向下延伸，且沿半球形封头的圆弧面铺设后，继续向上沿圆柱形壳体的外壁延伸，即位于圆柱形壳体的两侧外壁呈对称设置；当处理器模块识别水下场景附着的污染物的位置后，控制清洗装置在导轨上滑动，使与污染物的位置相对应。