[发明专利]一种仿真智能机器人的脚掌关节总成

摘要

本发明涉及到一种仿真智能机器人的脚掌关节总成。其特征在于整个脚掌关节总成包括脚掌基体、铰接定位在脚掌基体前端的脚趾排、两端伸出轴定位在脚掌基体后部“U”槽下部的脚掌内外摆电机、铰接定位在脚掌基体后部“U”槽上部的脚掌前后跷电机、设置在脚背外侧板和脚背内侧板之间且定位在脚掌基体上的脚趾排电机、定位在脚掌前后跷电机两端伸出轴上的前后跷电机叉，所述的三种电机为带内置编码器带大减速比减速器的永磁交流伺服电机，其中脚掌前后跷电机和脚掌内外摆电机均为两端中心输出轴。本发明具有结构紧凑简单，仿真度高，重量轻，细腻逼真特点。

主权项

1.一种仿真智能机器人的脚掌关节总成，其特征在于整个脚掌关节总成包括脚掌基体、铰接定位在脚掌基体前端的脚趾排、两端伸出轴定位在脚掌基体后部“U”槽下部的脚掌内外摆电机、铰接定位在脚掌基体后部“U”槽上部的脚掌前后跷电机、设置在脚背外侧板和脚背内侧板之间且定位在脚掌基体上的脚趾排电机、定位在脚掌前后跷电机两端伸出轴上的前后跷电机叉；所述脚趾排上前端设有五根脚趾骨后端设有内外侧两对交接耳，两对交接耳中间开有孔，相应的脚背内外侧板前端也开有相应的孔，两对交接耳分别插入脚背内外侧板前端，并分别用趾关节内外管轴穿过两对交接耳中间的孔和脚背内外侧板前端的孔旋入到中间的管中，使脚趾排铰接定位在脚掌基体前端，中间管两端套有复位扭簧，脚趾排电机轴上装有趾关节卷扬轮，趾关节卷扬轮上绕有柔性线，柔性线一端定位在脚趾排上；所述脚掌前后跷电机两端伸出轴定位在连接有小腿骨杆的前后跷电机叉上，脚掌前后跷电机外壳上设有扇形齿轮，扇形齿轮中心轴线上设有一对铰接轴，其轴线与前后跷电机轴的轴线相交垂直，脚掌前后跷电机通过其外壳上的一对铰接轴铰接定位在脚掌基体后部“U”槽上部；所述脚掌内外摆电机外壳上也设有扇形齿轮并与脚掌前后跷电机外壳上的扇形齿轮相互啮合，该扇形齿轮的中心轴线与其电机轴同轴。