[发明专利]偏航的判定方法和装置

摘要

本发明公开了一种偏航的判定方法和装置。其中，该方法包括：在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定。本发明解决了相关技术中偏航判定的误偏率大的技术问题。

主权项

1.一种偏航的判定方法，其特征在于，包括：在目标对象行驶的过程中，获取所述目标对象的第一定位信号；对所述第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，所述预设滤波算法为按照所述目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据所述第一滤波信号对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定；所述根据所述第一滤波信号对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定包括：根据所述第一定位信号确定所述目标对象在导航地图中的位置的第一吸附半径；所述第一吸附半径为所述目标对象的第一定位信号与所述目标对象在导航地图中的具体位置的距离，根据所述第一滤波信号判断所述第一吸附半径是否在预设阈值内，如果根据所述第一滤波信号判断出所述第一吸附半径不在所述预设阈值内，判断所述第一滤波信号中的速度信息是否符合预设速度信息，或判断所述第一滤波信号中的角度信息是否符合预设角度信息，或判断所述第一滤波信号中的位置信息是否符合预设位置信息，如果判断出所述速度信息不符合所述预设速度信息，或如果判断出所述角度信息不符合所述预设角度信息，或如果判断出所述位置信息不符合所述预设位置信息，则停止对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定。