[发明专利]一种空间机械臂系统装配方法

摘要

本发明公开了一种空间机械臂系统装配方法，该方法包括以下步骤：步骤一：在基座的侧面设置基准面，将基座安装于工装板；步骤二：第一机械臂关节的一端与基座相连接；步骤三：第一机械臂关节的另一端与第二机械臂关节相连接；步骤四：第二机械臂关节与长臂杆的一端相连接，长臂杆的另一端与第三机械臂关节相连接；步骤五：第三机械臂关节与第四机械臂关节相连接；步骤六：第四机械臂关节与短臂杆的一端相连接，短臂杆的另一端与第五机械臂关节相连接；步骤七：第五机械臂关节与第六机械臂关节相连接；步骤八：第六机械臂关节与末端执行器相连接板。本发明解决了现有技术中在缺乏高精度定位设备和大型定位工装的情况下系统安装误差大的问题。

主权项

1.一种空间机械臂系统装配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一：在基座(2)的侧面设置基准面(21)，将基座(2)安装于工装板(1)，使得基座(2)的基准面(21)与工装板(1)的表面相垂直；步骤二：第一机械臂关节(3)的一端与基座(2)相连接；步骤三：第一机械臂关节(3)的另一端与第二机械臂关节(4)相连接，第二机械臂关节(4)通过第一连接件(51)安装于工装板(1)；步骤四：第二机械臂关节(4)与长臂杆(6)的一端相连接，长臂杆(6)的另一端与第三机械臂关节(7)相连接，第三机械臂关节(7)通过第二连接件(52)安装于工装板(1)；步骤五：第三机械臂关节(7)与第四机械臂关节(8)相连接，第四机械臂关节(8)通过第一连接件(51)安装于工装板(1)；步骤六：第四机械臂关节(8)与短臂杆(9)的一端相连接，短臂杆(9)的另一端与第五机械臂关节(10)相连接，第五机械臂关节(10)通过第二连接件(52)安装于工装板(1)；步骤七：第五机械臂关节(10)与第六机械臂关节(11)相连接，第六机械臂关节(11)通过第一连接件(51)安装于工装板(1)；步骤八：第六机械臂关节(11)与末端执行器(12)相连接，末端执行器(12)通过第二连接件(52)安装于工装板(1)；其中，在所述步骤二中，第一机械臂关节(3)设置有第一凸台平面(31)，使得第一凸台平面(31)和基准面(21)平行，其中，所述第一凸台平面(31)为圆形，平面度为0.05/100mm，粗糙度为Ra0.8，第一凸台平面(31)与第一机械臂关节(3)连接为一体；在所述步骤二中，将高精度工装(22)套在第一机械臂关节(3)和基座(2)上，使得高精度工装(22)的内表面(221)与第一凸台平面(31)、基准面(21)相接触，通过第一凸台平面(31)、基准面(21)均与内表面(221)相贴合使得第一凸台平面(31)和基准面(21)平行。