[发明专利]基于机器视觉的移动控制方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201610910632.0 | 申请日： | 2016-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN106651920A | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 方婧娴;张海涛 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/246;G05D1/02;G06Q20/20;G06Q20/32 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413 | 代理人： | 马敬,项京 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了基于机器视觉的移动控制方法、装置及系统，所述移动控制方法应用于控制智能购物车跟随预设的跟踪目标进行移动，所述智能购物车上具有摄像设备，所述方法包括通过所述摄像设备获取包含目标图像的场景图像；其中，所述跟踪目标在所述场景图像中对应为所述目标图像；根据所述目标图像的位置和大小，在所述场景图像中确定包含所述目标图像的预设的搜索框的位置和尺寸；当所述目标图像突然消失或者显示不完整时，调整所述搜索框的尺寸，并使用预设的卡尔曼算法预测所述搜索框的位置；根据所述调整后的尺寸和所述预测的位置，控制所述智能购物车的运动状态。应用本发明实施例能够使智能购物车自动跟随跟踪目标行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 移动 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种移动控制方法，其特征在于，应用于控制智能购物车跟随预设的跟踪目标进行移动，所述智能购物车上具有摄像设备，所述方法包括：通过所述摄像设备获取包含目标图像的场景图像；其中，所述跟踪目标在所述场景图像中对应为所述目标图像；根据所述目标图像的位置和大小，在所述场景图像中确定包含所述目标图像的预设的搜索框的位置和尺寸；当所述目标图像突然消失或者显示不完整时，调整所述搜索框的尺寸，并使用预设的卡尔曼算法预测所述搜索框的位置；根据所述调整后的尺寸和所述预测的位置，控制所述智能购物车的运动状态。
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