[发明专利]带有软爪和/或柔性腕机构的医疗器械

摘要

一种医疗器械包括一体夹爪结构，其具有：连接器部分，与连接器部分柔性整体形成的第一夹爪部分，与第一夹爪部分整体形成的第一臂部分，以及与第一臂部分柔性整体形成的致动器部分，以便在致动器部分线性运动的条件下，造成第一夹爪部分旋转运动。一种医疗器械包括一体腕结构，其具有：具有下部停止表面的第一连接器部分、与第一连接器部分整体形成的紧凑型挠曲件，以及与紧凑型挠曲件整体形成的第二连接器部分，其中第二连接器部分具有上部停止表面，其在下部停止表面下方与紧凑型挠曲件整体形成并且与下部停止表面形成角度。

主权项

1.一种医疗器械，其包括：一体夹爪结构和耦连到所述一体夹爪结构的一体腕结构；所述一体夹爪结构包括：所述一体夹爪结构的连接器部分，其具有宽度，所述一体夹爪结构的柔性铰链，其在所述宽度的一侧处与所述连接器部分整体形成，夹爪部分，其与所述一体夹爪结构的所述柔性铰链整体形成，与所述夹爪部分整体形成的臂部分，所述臂部分从所述夹爪部分延伸到所述一体夹爪结构的所述连接器部分的所述宽度的另一侧，与所述臂部分整体形成的臂铰链部分，以及与所述臂铰链部分整体形成的致动器部分，用于在所述致动器部分线性运动时，引起所述夹爪部分的旋转运动；和所述一体腕结构包括：所述一体腕结构的第一连接器部分，其具有下部停止表面，所述一体腕结构的第二连接器部分，其具有上部停止表面，和所述一体腕结构的第一柔性铰链，其与所述第一连接器部分和所述第二连接器部分整体形成，其中所述一体腕结构的所述第一连接器部分和所述一体腕结构的所述第二连接器部分被设置为使得，当所述一体腕结构的所述第一柔性铰链弯曲时，所述一体腕结构的所述第一连接器部分的所述下部停止表面接触所述一体腕结构的所述第二连接器部分的所述上部停止表面。