[发明专利]一种基于双冗余CAN总线通信的多智能单机伺服控制系统

摘要

该发明涉及一种基于双冗余CAN总线通信的多智能单机伺服控制系统，由主伺服控制驱动器接收上位机的指令，执行相应的操作，同时将在上位机接收的指令通过地位对等的第一CAN总线和第二CAN总线分别冗余地将指令发送给从伺服控制驱动器,并将系统中主伺服控制驱动器连同从伺服控制驱动器发送的指令操作结果和测量参数反馈至上位机，在不增加额外数据传输的情况下，实时对双冗余CAN总线进行总线错误自诊断和总线状态自诊断，自诊断发现通信总线异常时，采用相应的自恢复措施进行自恢复。该系统用于火箭飞行控制的伺服系统不同智能单机的通信，用相对低廉的成本实现了高可靠通信，且具有自诊断和自恢复功能，确保了火箭等飞行控制系统的高可靠性。

主权项

1.一种基于双冗余CAN总线通信的多智能单机伺服控制系统，其特征在于包括上位机、主伺服控制驱动器、从伺服控制驱动器，其中，上位机，发送指令信息给主伺服控制驱动器，所述指令信息包括自检指令、时序指令及控制指令；接收主伺服控制驱动器发送的自检结果、时序操作结果和测量数据，对多智能单机伺服控制系统进行状态监测；主伺服控制驱动器，接收上位机发送的自检、时序指令信息，进行自检、时序操作；接收上位机发送的控制指令，采集主伺服机构测量信息，按照控制计算周期，进行主伺服机构摆角闭环控制计算，控制主伺服机构到达指定的位置，同时，转发送控制指令至从伺服控制驱动器；接收从伺服控制驱动器发送的自检结果、时序响应结果和测量信息，合并本地自检结果、时序操作结果和测量数据发送到上位机；从伺服控制驱动器，接收主伺服控制驱动器发送的自检指令，执行自检操作，将自检结果发送至主伺服控制驱动器；接收时序指令，驱动从伺服机构完成相应的时序操作，并将时序响应结果发送至主伺服控制驱动器；接收主伺服控制驱动器发送的控制指令、采集从伺服机构测量信息，按照控制计算周期，进行闭环控制计算，得到从伺服机构摆角，控制从伺服机构到达指定的位置，并将从伺服机构测量信息发送主伺服控制驱动器；主伺服控制驱动器和从伺服控制驱动器采用地位对等的双冗余CAN总线进行通信，在不增加额外数据传输的情况下，实时对双冗余CAN总线进行总线错误自诊断和总线状态自诊断，且自诊断发现通信总线异常时，采用相应的自恢复措施进行自恢复；所述总线状态自诊断的诊断方法为：从伺服控制驱动器在预定的N个控制计算周期以上的时间段内未能通过指定CAN总线接收到主伺服控制驱动器发送的控制指令，则认为该CAN总线故障，对该CAN总线采取总线状态自恢复措施进行自恢复，否则，认为该CAN总线正常，不作处理；主伺服控制驱动器在预定的N个控制计算周期以上的时间段内未能通过指定CAN总线接收到从伺服控制驱动器发送的测量数据，则认为该CAN总线故障，对该CAN总线采取总线状态自恢复措施进行自恢复，否则，认为该CAN总线正常，不作处理，所述N≥2。