[发明专利]位置姿势测量装置以及机器人系统有效
申请号: | 201610920742.5 | 申请日: | 2016-10-21 |
公开(公告)号: | CN106826809B | 公开(公告)日: | 2018-04-10 |
发明(设计)人: | 佐藤大雅 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J13/08 |
代理公司: | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人: | 范胜杰,王立杰 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 本发明涉及位置姿势测量装置以及机器人系统。该位置姿势测量装置能够正确地测量多个物品的位置姿势,该机器人系统包括该位置姿势测量装置和机器人,能够正确地进行该机器人针对该物品的作业。位置姿势测量装置具备模型数据存储部,其将表示工件形状的三维形状数据存储为模型数据;位置姿势计算部,其对照从三维传感器发送的场景数据和存储在模型数据存储部中的模型数据,从而进行多个工件的各自的检测和位置姿势的计算;以及组合评价部,其对通过位置姿势计算部计算出的位置姿势的所有组合计算评价值,将上述评价值成为最大的位置姿势的组合作为测量结果发送给机器人控制装置。 | ||
搜索关键词: | 位置 姿势 测量 装置 以及 机器人 系统 | ||
【主权项】:
一种位置姿势测量装置,测量配置在测量区域内的多个物品的位置姿势,其特征在于,该位置姿势测量装置具备:模型数据存储部,其将上述物品的形状信息存储为模型数据;传感器部,其测量上述测量区域内,并作为包括上述多个物品的场景数据来取得;位置姿势计算部,其对照上述模型数据和上述场景数据,计算上述多个物品的位置姿势;以及组合评价部,其从由上述位置姿势计算部计算出的多个位置姿势选择多组位置姿势的组合,对于选择出的上述位置姿势的组合分别计算评价值,将上述评价值成为最大的位置姿势的组合作为上述多个物品的准确的位置姿势的组合进行输出;其中,上述组合评价部针对各物品的位置姿势配置上述模型数据,计算所配置的上述模型数据和上述场景数据之间的一致度,并计算针对在上述位置姿势的组合中包括的所有位置姿势配置了上述模型数据时,通过计算所配置的上述模型数据之间重复的区域而得到的重复度,根据上述一致度和上述重复度来计算上述评价值。
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