[发明专利]一种水面清洁机器人

摘要

本发明提供一种水面清洁机器人，包括清洁模块、主机体、自卸模块，其特征在于所述的清洁模块的清洁机座通过两个第二铰支座铰接在主机体的两个第四铰支座上；所述的自卸模块通过两个摇臂安装在主机体上；所述的清洁模块包括清洁机座、第一滚柱、第一伺服电机、小齿轮、第二滚柱、大齿轮、第三滚柱、两个压紧轮、第四滚柱、支撑滚柱等；本发明可以将水面漂浮垃圾收集到货斗内，收集满后通过自卸装置自动卸下，速度快，效率高，节约人力资源。

主权项

一种水面清洁机器人，包括清洁模块（1）、主机体（2）、自卸模块（3），其特征在于：所述的清洁模块（1）的清洁机座（101）通过两个第二铰支座（118）铰接在主机体（2）的两个第四铰支座（202）上；所述的自卸模块（3）通过两个摇臂（302）安装在主机体（2）上；所述的清洁模块（1）包括清洁机座（101）、第一滚柱（102）、第一伺服电机（103）、小齿轮（104）、第二滚柱（105）、大齿轮（106）、第三滚柱（107）、两个压紧轮（108）、第四滚柱（109）、支撑滚柱（110）、两个第二伺服电机（111）、输送带（112）、齿槽（113）、两个齿盘（114）、两个导引架（115）、两个第一铰支座（116）、八个清洁头（117）、两个第二铰支座（118）、两个第三铰支座（119），所述的清洁机座（101）两侧设有两个第二铰支座（118）、两个第三铰支座（119），所述的两个导引架（115）固定安装在清洁机座（101）前端左右两侧，所述的第一滚柱（102）安装在清洁机座（101）第二个转角处，所述的第三滚柱（107）安装在清洁机座（101）第一个转角处，所述的第四滚柱（109）安装在清洁机座（101）前端；所述的两个压紧轮（108）安装在清洁机座（101）第一个转角上方两侧的支架上；所述的支撑滚柱（110）安装在清洁机座（101）第二个转角下方的支架上；所述的第二滚柱（105）安装在清洁机座（101）后方；所述的第二滚柱（105）中间设有大齿轮（106），所述的第二滚柱（105）两侧设有两个齿盘（114），所述的第一伺服电机（103）固定安装在清洁机座（101）第二个转角后方，小齿轮（104）固定安装在第一伺服电机（103）输出轴上，并与大齿轮（106）啮合；所述的两个第二伺服电机（111）固定安装在两个导引架（115）上，两个第一铰支座（116）分别固定安装在两个第二伺服电机（111）输出轴上，每个所述的第一铰支座（116）上均匀分布有四个支架，八个清洁头（117）铰接在两个第一铰支座（116）上的支架上；所述的输送带（112）安装在第一滚柱（102）、第三滚柱（107）、第四滚柱（109）、第二滚柱（105）上，输送带（112）两侧设有齿槽（113），所述的齿槽（113）与第二滚柱（105）两侧的两个齿盘（114）配合；所述的主机体（2）包括船身（201）、两个第四铰支座（202）、两个第五铰支座（203）、两个第一液压缸（204）、控制单元（205）、摄像头（206）、两个电动机（207）、两个螺旋桨（208）、两个第六铰支座（209）、两个第七铰支座（210）、动力单元（211），所述的船身（201）前端上端面上设有两个第四铰支座（202）、两个第五铰支座（203），所述的两个第一液压缸（204）分别一端铰接在两个第五铰支座（203）上，另一端铰接在两个第三铰支座（119）上；所述的控制单元（205）固定安装在船身（201）左侧，摄像头（206）固定安装在控制单元（205）上方的支架上；所述的两个电动机（207）固定安装在船身（201）下端面上，所述的两个螺旋桨（208）分别固定安装在两个电动机（207）输出轴上；所述的船身（201）上端面中部设有两个第六铰支座（209），后部设有两个第七铰支座（210），所述的动力单元（211）固定安装在船身（201）上端面的两个第七铰支座（210）之间；所述的自卸模块（3）包括两个第二液压缸（301）、两个摇臂（302）、两个第八铰支座（303）、两个第九铰支座（304）、两个第三液压缸（305）、自卸底座（306）、四个支撑架（307）、两个第十铰支架（308）、两个第十一铰支架（309）、两个滑轨（310）、第四液压缸（311）、液压缸固定座（312）、货斗底座（313）、二十个滚轮（314）、货斗（315）、两个第十二铰支架（316）、挡板铰支架（317）、挡板（318）、两个第五液压缸（319）、两个第十三铰支架（320），所述的两个摇臂（302）上端设有两个第八铰支座（303），中上部设有两个第九铰支座（304），中下部设有两个第十三铰支架（320）；所述的两个摇臂（302）端部铰接在两个第七铰支座（210）上；所述的两个第二液压缸（301）分别一端铰接在两个第六铰支座（209）上，另一端铰接在两个第十三铰支架（320）上，所述的自卸底座（306）两侧后端设有两个第十铰支架（308），中部设有两个第十一铰支架（309），所述的自卸底座（306）下端面四个角上设有四个支撑架（307），所述的自卸底座（306）通过两个第十铰支架（308）铰接在两个摇臂（302）上的两个第九铰支座（304）上，所述的两个第三液压缸（305）分别一端铰接在两个第十一铰支架（309）上，另一端铰接在两个第八铰支座（303）上，所述的自卸底座（306）上端面上设有两个滑轨（310），所述的第四液压缸（311）固定安装在自卸底座（306）上端面上；所述的货斗底座（313）两侧对称分布有二十个滚轮（314），所述的货斗底座（313）下端面中段设有液压缸固定座（312），两侧的二十个滚轮（314）与两个滑轨（310）配合，所述的第四液压缸（311）活塞杆端部固定安装在液压缸固定座（312）上；所述的货斗（315）固定安装在货斗底座（313）上端面上，货斗（315）后部两侧设有两个第十二铰支架（316），货斗（315）后部设有挡板铰支架（317），挡板（318）铰接在挡板铰支架（317）上，所述的两个第五液压缸（319）分别一端铰接在两个第十二铰支架（316）上，另一端铰接在挡板（318）两侧的铰支架上。