[发明专利]一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人有效
| 申请号： | 201610948525.7 | 申请日： | 2016-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN106510985B | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 黄强;刘嘉宇;黄高;张伟民;余张国;陈学超;孟非;刘华欣 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61G5/04 | 分类号： | A61G5/04;A61G5/10;A61H1/02;A63B23/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人，包括轮椅、外骨骼、中心控制器及电池组，其中所述轮椅包括轮椅框架、操作面板、轮椅电机驱动器和轮椅电机；所述外骨骼包括外骨骼骨架、外骨骼电机驱动器、外骨骼电机，以及传感器系统；所述中心控制器能够接受来自所述操作面板的功能控制信号和来自所述传感器系统的反馈信号，设定所述机器人的移动与康复工作模式，并向轮椅和外骨骼输出控制信号，使所述外骨骼的运动与所述轮椅的移动能够协调控制。本发明充分考虑使用者主观运动意图，功能性好、控制简单、安全可靠，且康复效果显著。 1 | ||
| 搜索关键词： | 外骨骼 轮椅 传感器系统 中心控制器 主从式控制 操作面板 轮椅电机 康复 代步 功能控制信号 外骨骼机器人 电池组 驱动器 电机驱动器 反馈信号 工作模式 康复效果 轮椅框架 人本发明 输出控制 协调控制 运动意图 移动 机器人 电机 主观 | ||
【主权项】：
1.一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人，包括轮椅、外骨骼，以及中心控制器，其中所述轮椅包括操作面板、轮椅电机驱动器和轮椅电机；在所述轮椅电机驱动器的控制下，所述轮椅电机能够驱动所述轮椅进行移动；所述外骨骼包括外骨骼电机驱动器、外骨骼电机，以及传感器系统；在所述外骨骼电机驱动器的控制下，外骨骼电机能够驱动所述外骨骼带动使用者下肢进行运动；所述中心控制器能够接受来自所述操作面板的功能控制信号和来自所述传感器系统的反馈信号，设定所述机器人的康复训练模式，并向轮椅和外骨骼输出控制信号，使所述外骨骼运动与所述轮椅的移动能够协调控制。
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