[发明专利]一种适应不同直径的爬杆清洁机器人

摘要

本发明公开了一种适应不同直径的爬杆清洁机器人，属于机器人技术领域。第一从动锥齿轮支架和第二从动锥齿轮支架均通过过盈配合分别套在第一套筒和第二套筒上；第一齿轮轴通过第一轴承与第一从动锥齿轮支架相连；上机械手右从动锥齿轮固定在第一齿轮轴上，并与上机械手主动锥齿轮啮合；第一齿轮轴内加工有通轴的平键槽；第一传动丝杠上安装有第一平键；第一平键与第一齿轮轴相连接，并可沿着第一齿轮轴内的平键槽左右滑动；第一传动丝杠上加工有螺纹；第一从动锥齿轮支架上加工有通孔螺纹，该通孔螺纹与第一传动丝杠上的螺纹相连接。本发明可对不同直径的杆件进行清洁，还可以实现对杆件某一部位的反复清洁。 1

主权项

1.一种适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，包括第一导杆(2)、第二导杆(1)、第一套筒(3)、第二套筒(11)、第一定位套筒(4)、第二定位套筒(6)、第三定位套筒(12)、第四定位套筒(14)、第一清洁刷支架(5)、第二清洁刷支架(13)、第一从动锥齿轮支架(7)、第二从动锥齿轮支架(15)、第一传动丝杠(8)、第二传动丝杠(16)、上机械手主动锥齿轮(10)、上机械手控制电机支架(9)、第一齿轮轴(40)、第二齿轮轴(52)、连杆(18)、曲柄(19)、第五定位套筒(20)、第六定位套筒(22)、第七定位套筒(28)、第八定位套筒(30)、第三清洁刷支架(21)、第四清洁刷支架(29)、第三从动锥齿轮支架(24)、第四从动锥齿轮支架(31)、曲柄连杆控制电机支架(23)、下机械手控制电机支架(26)、第三传动丝杠(25)、第四传动丝杠(32)、下机械手主动锥齿轮(27)、上机械手右从动锥齿轮(34)、上机械手左从动锥齿轮(35)、下机械手右从动锥齿轮(42)、下机械手左从动锥齿轮(43)、第三齿轮轴(48)、第四齿轮轴(57)，所述第一从动锥齿轮支架(7)和第二从动锥齿轮支架(15)均通过过盈配合分别套在第一套筒(3)和第二套筒(11)上；所述上机械手控制电机支架(9)的两侧加工有通孔，通过过盈配合套在第一套筒(3)和第二套筒(11)上；所述第一清洁刷支架(5)和第二清洁刷支架(13)分别套在第一套筒(3)和第二套筒(11)上，并且能够绕着第一套筒(3)和第二套筒(11)自由转动；所述第一清洁刷支架(5)和第二清洁刷支架(13)不在同一水平面上，在竖直方向上具有间距；所述第一清洁刷支架(5)和第二清洁刷支架(13)上分别安装有半圆形的第一清洁刷(37)和第二清洁刷(38)；所述第一清洁刷(37)和第二清洁刷(38)上均装有清洗液喷头；所述第一清洁刷支架(5)和第二清洁刷支架(13)之间连接有第一拉紧弹簧(41)。

2.根据权利要求1所述的适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，所述第一定位套筒(4)和第二定位套筒(6)均通过过盈配合套在第一套筒(3)上；所述第二定位套筒(6)位于第一清洁刷支架(5)和第一从动锥齿轮支架(7)之间；所述第一定位套筒(4)位于第一清洁刷支架(5)的上方；所述第三定位套筒(12)和第四定位套筒(14)均通过过盈配合套在第二套筒(11)上；所述第四定位套筒(14)位于第二清洁刷支架(13)和第二从动锥齿轮支架(15)之间；所述第三定位套筒(12)位于第二清洁刷支架(13)的上方。

3.根据权利要求1所述的适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，所述第一套筒(3)和第二套筒(11)分别套在第一导杆(2)和第二导杆(1)上，且可沿第一导杆(2)和第二导杆(1)上下滑动；所述第一导杆(2)和第二导杆(1)是平行的；所述上机械手控制电机支架(9)上安装有上机械手控制电机(17)；所述上机械手主动锥齿轮(10)固定在上机械手控制电机(17)的输出轴上；所述第一齿轮轴(40)通过第一轴承(53)与第一从动锥齿轮支架(7)相连；所述上机械手右从动锥齿轮(34)固定在第一齿轮轴(40)上，并与上机械手主动锥齿轮(10)啮合；所述第一齿轮轴(40)内加工有通轴的平键槽；所述第一传动丝杠(8)上安装有第一平键(54)；所述第一平键(54)与第一齿轮轴(40)相连接，并可沿着第一齿轮轴(40)内的平键槽左右滑动；所述第一传动丝杠(8)上加工有螺纹；所述第一从动锥齿轮支架(7)上加工有通孔螺纹，该通孔螺纹与第一传动丝杠(8)上的螺纹相连接。

4.根据权利要求1所述的适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，所述第二齿轮轴(52)通过第二轴承(55)与第二从动锥齿轮支架(15)相连；所述上机械手左从动锥齿轮(35)固定在第二齿轮轴(52)上，并与上机械手主动锥齿轮(10)啮合；所述第二齿轮轴(52)内加工有通轴的平键槽；所述第二传动丝杠(16)上安装有第二平键(56)；所述第二平键(56)与第二齿轮轴(52)相连接，并可沿着第二齿轮轴(52)内的平键槽左右滑动；所述第二传动丝杠(16)上加工有螺纹；所述第二从动锥齿轮支架(15)上加工有通孔螺纹，该通孔螺纹与第二传动丝杠(16)上的螺纹相连接。

5.根据权利要求1所述的适应不同直径的爬杆清洁机器人，其特征在于，所述第一传动丝杠(8)和第二传动丝杠(16)的前端分别安装有上机械手右爪(36)和上机械手左爪(39)；所述上机械手右爪(36)和上机械手左爪(39)均安装有压力传感器。