[发明专利]一种基于脉冲超宽带技术的AGV集群定位方法及AGV调度方法有效
| 申请号： | 201610953021.4 | 申请日： | 2016-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN106569493B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 吴新宇;张桀;宋智;孙健铨;傅睿卿;郭会文;李金科;何勇;冯亚春;郜庆市 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H04W4/02 |
| 代理公司： | 44304 深圳市铭粤知识产权代理有限公司 | 代理人： | 孙伟峰 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明一方面提供了一种基于脉冲超宽带技术的AGV集群定位方法，包括如下步骤：建立三维坐标系；根据获得的AGV邻近的四个基站的坐标，计算出运动中的AGV的位置；在获得运动中的AGV的位置后，采用最小二乘法取最优解，求得目标函数的最优值获得AGV的坐标P。本发明另一方面提供了一种AGV调度方法，包括对AGV动力的控制、对AGV的定位以及AGV的导航调度，所述对AGV的定位采用上述的集群定位方法实现。本发明与现有技术相比，通过距离AGV最近的四个具有UWB无线传感器的基站，计算出运动中的AGV与每个基站的相对坐标进行四点定位，最终计算出每台AGV当前位置坐标，从而提高AGV的定位精度，并将每台AGV的当前坐标反馈至上位机，实时监控AGV位置、指挥调度，避免发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 脉冲 宽带 技术 agv 集群 定位 方法 调度 | ||
【主权项】：
1.一种基于脉冲超宽带技术的AGV集群定位方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤一，在AGV的导引磁钉矩阵处分布至少四个基站(4)，基站(4)上设置有UWB无线传感器；在AGV(2)上设置由接收和反馈基站超宽带脉冲波的UWB标签传感器(3)；建立三维坐标系(x,y,z)，将AGV(2)邻近的四个基站的坐标中的其中一个基站的坐标(x
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