[发明专利]一种工业机器人轨迹规划编程方法有效
| 申请号： | 201610955193.5 | 申请日： | 2016-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN106338966B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 郑松;卢喆;曾其鋆;李真真;何伟东;张望;李贝贝;陈智呈 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 工业 机器人 轨迹 规划 编程 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人轨迹规划编程方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；步骤S2：采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；步骤S3：设计工业机器人轨迹规划的通用元件；步骤S4：根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用图形化的通用元件和有向连线的方式进行工业机器人轨迹规划图形化编程；步骤S5：采用图形化编程的方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作，以验证控制策略的正确性；步骤S6：将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。
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