[发明专利]视觉定位装置及方法有效
| 申请号： | 201610957043.8 | 申请日： | 2016-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN107967699B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 林敬文;翁明昉 | 申请（专利权）人： | 财团法人资讯工业策进会 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 郭蔚 |
| 地址： | 中国台湾台北市1*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 一种视觉定位装置及方法。视觉定位装置感测空间中的视觉编码标签以取得一影像，且执行以下运作：(a)辨识出影像中的辨识标签影像，(b)搜寻辨识标签影像的多个角点位置，(c)根据角点位置决定辨识标签影像的标签结构，而标签结构具有多个顶点，(d)根据辨识标签影像的识别码，选取顶点的一部分作为多个第一特征点，(e)于各第一特征点的一预设搜寻范围个别地搜寻出一第二特征点，(f)以该多个第二特征点更新标签结构的顶点，(g)选取更新后的顶点的一部分作为多个第三特征点，以及(h)以第三特征点计算视觉定位装置于空间的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种视觉定位装置，其特征在于，包含：一影像传感器，感测一空间中的一视觉编码标签以取得一影像；以及一处理器，电性连接至该影像传感器，且执行以下运作：(a)辨识出该影像中的一辨识标签影像，(b)搜寻该辨识标签影像的多个角点(corner)位置，(c)根据该多个角点位置决定该辨识标签影像的一标签结构，该标签结构具有多个顶点(vertices)，(d)根据该辨识标签影像的一识别码，选取该多个顶点的一部分作为多个第一特征点，(e)于各该第一特征点的一预设搜寻范围个别地搜寻出一第二特征点，(f)以该多个第二特征点更新该标签结构的该多个顶点，(g)选取更新后的该多个顶点的一部分作为多个第三特征点，以及(h)以该多个第三特征点计算该视觉定位装置于该空间的一位置。
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