[发明专利]一种基于重心的ROV推力分配方法有效
| 申请号： | 201610979238.2 | 申请日： | 2016-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN108062023B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 崔胜国;张奇峰;冀萌凡 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于重心的ROV推力分配方法，包括以下步骤：通过现场采集模块采集操纵杆的运动操作激励信号，或者通过自动运动控制获取运动激励信号；将运动激励信号代入初步推力分配公式，获取各个推进器的推力控制信号，并传递给各推进器的控制电路；调节推力分配公式中的重心系数，分别使进退及侧移尽量保持直线运动；将获取的两组重心系数进行拟合，获取进退和侧移时可共用的重心系数；拟合公式和初步推力分配公式共同组成ROV的推力分配公式。本发明简单实用，未明显增加推力分配算法的复杂度，能够提高ROV的运动性能，同时允许设计时存在微小的重心偏差，减轻了ROV的设计难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重心 rov 推力 分配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于重心的ROV推力分配方法，其特征在于包括以下步骤：采集运动操作激励信号并将其值代入初步推力分配公式，获取各个推进器的推力；对ROV进退的重心系数、侧移的重心系数进行拟合得到共用的重心系数；将共用的重心系数重新代入初步推力分配公式中得到各个推进器的推力，控制各推进器的推力输出。
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