[发明专利]气动串联的柔性机械臂有效
| 申请号： | 201610987150.5 | 申请日： | 2016-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN106313037B | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 姚建涛;李海利;许允斗;赵永生;张弘 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，机械臂外设有柔性防护罩。所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形架、连接架和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口分别插入与主视近似Ω形的连接件的通孔，另该通气接口上连接气动管的一端，两组的扇形气囊通过T形连接架和连接件相错连接成十字布置；各驱动单元均通过T形连接架和连接件相错连接。本发明结构简单，质量轻，柔软度好，能够实现多个方向的弯曲运动。 | ||
| 搜索关键词： | 扇形气囊 柔性机械臂 驱动单元 通气接口 连接件 气动管 两组 相错 串联 柔性防护罩 十字布置 弯曲运动 依次串联 执行装置 机械臂 连接架 柔软度 折叠式 固连 机座 通孔 主视 递减 近似 | ||
【主权项】：
1.一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，整个机械臂外设有柔性防护罩，由两个驱动单元串联组成的机械臂为两级机械臂，根据使用要求衍生出三级机械臂，四级机械臂乃至多级机械臂，其特征在于：所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形连接架、连接件和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，每一个的根部为四分之一圆弧，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架平行的部分固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口分别插入与主视近似Ω形的连接件的平面部分的通孔，并与连接件固连，该通气接口与气动管的一端连接，所有气动管的另一端均连接到机座中对应的控制元件上；两组扇形气囊通过T形连接架和连接件相错连接成十字布置；各驱动单元均通过T形连接架和连接件相错连接。
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