[发明专利]用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人

摘要

一种用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人，其创新在于：所述双足机器人由大足总成、小足总成、舵机、X轴导轨模组、Y轴导轨模组和负压传输控制装置组成；本发明的有益技术效果是：提供了一种用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人，可有效提高索塔表观病害检测的安全性和效率，并且机器人利于实现索塔的全覆盖检测，有效提高检测后评估的准确性。 1

主权项

1.一种用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人，其特征在于：所述双足机器人由大足总成、小足总成、舵机（1）、X轴导轨模组（2）、Y轴导轨模组（3）和负压传输控制装置组成；

所述大足总成由大足支架（4）和三个大足吸盘（5）组成；所述大足支架（4）的端面中部设置有通孔；所述大足吸盘（5）设置在大足支架（4）的下端面上，三个大足吸盘（5）在大足支架（4）的下端面上呈三角形分布，三个大足吸盘（5）所形成的三角形记为第一三角形；

所述小足总成由小足支架（6）和三个小足吸盘（7）组成；所述小足吸盘（7）设置在小足支架（6）的下端面上，三个小足吸盘（7）在小足支架（6）的下端面上呈三角形分布，三个小足吸盘（7）所形成的三角形记为第二三角形；小足支架（6）位于大足支架（4）下侧，小足支架（6）上端面与大足支架（4）上端面平行；

所述X轴导轨模组（2）设置在大足支架（4）的上端面上，X轴导轨模组（2）的传动方向记为X方向，X方向与大足支架（4）上端面平行，X轴导轨模组（2）的滑块与Y轴导轨模组（3）的壳体连接，X轴导轨模组（2）能传动Y轴导轨模组（3）沿X方向运动；

所述Y轴导轨模组（3）位于大足支架（4）上的通孔内，Y轴导轨模组（3）的传动方向记为Y方向，Y方向与大足支架（4）的端面垂直，Y轴导轨模组（3）的滑块通过连接架与舵机（1）的壳体连接，舵机（1）的传动轴与小足支架（6）上端面连接，Y轴导轨模组（3）能传动舵机（1）沿Y方向运动，舵机（1）能传动小足支架（6）在平行于小足支架（6）上端面的平面上转动；小足支架（6）和大足支架（4）相对转动时，大足吸盘（5）和小足吸盘（7）互不干涉；

所述负压传输控制装置设置在大足支架（4）的上端面上，大足吸盘（5）和小足吸盘（7）上都设置有出气口，三个大足吸盘（5）和三个小足吸盘（7）共计六个出气口，六个出气口分别通过六根独立的管线与负压传输控制装置连接，负压传输控制装置通过外接管线与外部的负压提供装置连接，负压传输控制装置能将负压提供装置输出的负压选择性地输出到大足吸盘（5）和小足吸盘（7）上。

2.根据权利要求1所述的用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人，其特征在于：所述大足支架（4）和小足支架（6）的周向轮廓均为三角形，第一三角形的三个顶角与大足支架（4）的三个顶角位置对应，第二三角形的三个顶角与小足支架（6）的三个顶角位置对应。

3.根据权利要求2所述的用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人，其特征在于：所述第一三角形和第二三角形均为等边三角形。

4.根据权利要求1、2或3所述的用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人，其特征在于：所述X方向与第一三角形的其中一条边平行。

5.根据权利要求1所述的用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人，其特征在于：所述大足支架（4）和小足支架（6）的端面上均设置有减重孔。

6.根据权利要求1所述的用于混凝土索塔表观裂缝检测的双足机器人，其特征在于：所述大足支架（4）的上端面上设置有延伸架，延伸架的外端延伸至大足支架（4）的周向外侧，延伸架的外端设置有视频采集装置。