[发明专利]横切线真空堆垛精度控制方法

摘要

横切线真空堆垛精度的控制方法，属于冶金工业横切线真空堆垛的自动控制技术领域；其特征是利用激光检测仪进行带钢位置检测，选择超声波检测器进行有钢检测；将超声波检测器的检测信号送到堆垛PLC中，超声波检测器检测到钢卷后，对吸盘横移伺服系统进行减速控制；将激光检测仪的检测信号送到堆垛PLC中，与吸盘横移伺服系统的编码器结果进行运算，同时PLC程序根据板材的尺寸计算出重量，根据不同的重量，在吸盘定位时采用不同降速斜率实现精确定位。本发明克服了现场恶劣环境以及设备磨损造成的影响，同时还可通过报警信息提前发现设备隐患，避免事故的扩大化，有效地降低了设备故障时间。

主权项

1.横切线真空堆垛精度控制方法，包括下述内容：（1）利用激光测距仪进行垛板位置检测，选择超声波检测器进行有垛板检测； （2）将超声波检测器的检测信号送到堆垛PLC中，超声波检测器检测到垛板后，对吸盘横移伺服系统进行减速控制； （3）将激光测距仪的检测信号送到堆垛PLC中，与吸盘横移伺服系统的编码器结果进行运算，同时PLC程序根据垛板的尺寸计算出重量，根据不同的重量，在吸盘定位时采用不同降速斜率实现精确定位；垛板达到与之垂直的超声波检测器处位置s0=(激光测距仪检测到垛板位置+吸盘横移伺服系统的编码器检测垛板位置)/2；垛板质量m=长*宽*厚度*堆垛层数*钢的密度；减速中，垛板的动能完全由伺服单元的逆变系统吸收；垛板动能=单元的逆变功率p *时间t即m*v²=p*t可以推算出t=m*v²/pm为垛板重量，v为垛板的平移恒速值，p为单元的逆变功率，t为时间；垛板的加速度a=(v‑0)/t=v/t=v/( m*v²/p)=p/mv垛板的减速到停止的距离s=0.5*a*t²=0.5*v*t=0.5*v* m*v²/p=0.5*v³*m/p开始减速位置s1=s0‑s。