[发明专利]一种组合车载雷达标定方法有效
| 申请号： | 201611001745.5 | 申请日： | 2016-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN107918113B | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 王建强;李克强;熊辉;李晓飞;许庆;刘曰;杜孝平;王雷;丁可 | 申请（专利权）人： | 清华大学;重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种组合车载雷达标定方法,该方法包括S100，在车辆上安装前向雷达、后向雷达以及侧向雷达；S200，标定前向雷达和后向雷达的安装位置信息；S300，根据前向雷达或后向雷达的检测范围、侧向雷达的检测范围以及侧向雷达预计的安装角度，选定前向雷达或后向雷达与相应的侧向雷达都能检测到的共同检测区域，以确定侧向雷达的安装位置信息。本发明利用前/后向雷达与侧向雷达的共同检测区域，通过前/后向雷达与侧向雷达显示同一目标的位置信息，能够完成对前/后向雷达与侧向雷达的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组合 车载 雷达 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种组合车载雷达标定方法，其特征在于，包括：S100，在车辆上安装前向雷达、后向雷达以及侧向雷达：将前向雷达的中心设在试验车正面的横向的中点，将后向雷达的中心设在试验车背面的横向的中点，将侧向雷达设在试验车的两个侧面；S200，标定前向雷达和后向雷达的安装位置信息：根据车身长度以及目标物在前向雷达坐标系、后向雷达坐标系和车辆坐标系中的各位置信息，获取前向雷达坐标系和后向雷达坐标系分别与车辆坐标系的转换关系；S300，标定侧向雷达的安装位置信息，其具体包括：S310，根据前向雷达或后向雷达的检测范围、侧向雷达的检测范围以及侧向雷达预计的安装角度，选定前向雷达或后向雷达与相应的侧向雷达都能检测到的共同检测区域；S320，在S310选定的共同检测区域选取目标点，读取目标点在前向雷达坐标系或后向雷达坐标系中的位置信息，读取目标点在侧向雷达坐标系下的位置信息；S330，将S320读取的目标点在前向雷达坐标系或后向雷达坐标系中的位置信息转换成车辆坐标系中的位置信息；S340，将S320读取的目标点在侧向雷达坐标系中的位置信息转换成车辆坐标系中的位置信息；S350，根据S330得到的目标点在车辆坐标系中的位置信息与S340得到的目标点在车辆坐标系中的位置信息为同一目标物在车辆坐标系中的位置信息，利用S200中获取的前向雷达坐标系和后向雷达坐标系分别与车辆坐标系的转换关系，以确定侧向雷达的安装位置信息。
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