[发明专利]一种六自由度并联机构实时正解方法有效
| 申请号： | 201611003816.5 | 申请日： | 2016-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN106570296B | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 韩俊伟;丛大成 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 23101 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人： | 吴振刚 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种六自由度并联机构的实时正解方法，本方法基于闭环反馈控制的思想，通过运动学反解将正解解算的位姿转换成用于反馈控制的作动器位移信号，从而将并联机构的实时正解问题转换成闭环系统控制问题。将作动器误差信号投射到自由度空间，在自由度空间设计控制器根本保证了正解位姿误差的收敛。进一步通过合理地整定控制器参数可以使得正解具有较高的精度和快速的收敛性。该方法不需要迭代，实时性高，易于实施，对非冗余驱动和冗余驱动类型的六自由度并联机构均适用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机构 实时 正解 方法 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度并联机构的实时正解方法，其特征在于，步骤如下：/n步骤一：基于闭环反馈控制思想，将整个运动学正解解算过程等价于一个实时的闭环反馈控制系统，系统的输入信号是测量的n×1维作动器位移向量l
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