[发明专利]一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，用于对桌面上应用模块进行识别并操控应用模块，智能桌面式机械臂系统包括上位机、下位机、机械臂与摄像头，摄像头、上位机、下位机、机械臂顺序连接，上位机包括相互联系的图像处理模块、动作指令模块与计算模块。摄像头拍摄桌面上的物体，上位机的图像处理程序识别桌面物体，结合图像处理程序识别的结果，上位机自动生成机械臂末端每一时刻的位置坐标，上位机的计算模块基于运动学逆解计算方法根据位置坐标解算出对应的关节转角，下位机控制关节运动到关节所对应的角度，从而使机械臂末端到达目标位置，执行相关任务。与现有技术相比，本发明具有组件简单，成本低廉，控制精准等优点。

主权项

一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，用于对桌面上应用模块进行识别并操控应用模块，其特征在于，所述的智能桌面式机械臂系统包括上位机、下位机、机械臂与摄像头，所述的摄像头与上位机连接，所述的上位机还与下位机连接，所述的下位机与机械臂连接；所述的摄像头拍摄桌面上应用模块的实时图像并传送给上位机，所述的上位机包括相互联系的图像处理模块、动作指令模块与计算模块，所述的上位机图像处理模块识别桌面上应用模块的图像，动作指令模块根据桌面上应用模块的实时图像信息生成动作指令，计算模块根据动作指令自动生成机械臂末端每一时刻的位置坐标，并且计算模块将机械臂末端每一时刻的位置坐标信息传递给下位机，下位机根据机械臂末端每一时刻的位置坐标信息控制机械臂移动到每一时刻的指定位置坐标，实现对桌面上应用模块的操控。