[发明专利]战场救护机器人

摘要

本发明是用于军事医疗领域，研制一种全电动人性化的八轮驱动全地型多功能机器人，具备卫星或无人机导航和电视遥控功能，战场上可寻找伤员发出的电讯号或由无人机设定的线路自动找到伤员，感应装置根据伤员的体位自动调整姿态，伏下机身，用五条机器臂(1)从伤员的身体两则挿入伤员身下然后抬起机身，使伤员身体完全平躺，离地面仅18CM，伤员两则挂有轻质装甲，并印有醒目红十字标识，进一步保证伤员安全，在运输过程中机器人装有水银开关能使伤员在路面不平的状态下(机身横向13度，纵向8度保持水平状态，并能跨越35CM垂直障碍。在情况特殊时也可以由操作员电视遥控操作。越野行时可以运载随军器材，炊具跟随前面战士携带电脉冲信号自动行走，是一台不吃草料的机器骡。

主权项

1.一种用于战场伤员救护、全电驱动人性化的全地型多功能机器人[1]行走机构，其特征在于包括；用四台蜗轮减速机(15)通过与机架主梁钢管(40)和前围管(28)铆固的连接法兰(16)控制的扭力臂(14)，针对起复不平路面，在水银开关的控制下，最大限度的维持平衡，并能根据需要调整机身的高低，扭力臂上的轴芯(23)通过平键(24)、内轴套(25)、平键(27)、铜垫圈(26)与轮架(12)相连，轮架上方装有备震弹簧(13)，轮架下方装有八组满盘电机行走轮(11)。[2]机器臂机构，其特征在于包括；由小型减速机(39)驱动传动轴(34)使传动轴上的链轮(5)拨动机器臂(1)上固定的小钢轴(4)，(小钢轴程等距在机器臂(1)内、外弧面的中心线排列，每两轴中心距离等于链轮的节距)使机器臂沿上下弧形滚针导轨(2)(3)作左右弧线运动，导轨采用耐磨材料，滚针(6)采用高硬钢质，可以使导轨在恶劣的环境下无润滑可靠工作。为了增加举托伤员的承载面机器臂前端设计了只能向内弯曲的引导板(8)和承载板(7)其材质均为阻燃塑料，当托运伤员时五片引导板(8)首先接触地面，随着机器臂继续向下伸长，引导板沿承载板前端的小轴(9)向内翻转，随着机器臂继续向下伸长，承载板沿装在机器臂前端的小轴(10)向内翻转，引导板成水平状态沿地面揷入伤员身下，当承载板完全揷入伤员身下后，四台蜗轮减速机(15)同时启动驱动扭力臂(14)直立，将伤员抬离地面，本发明还通过齿轮传动使五条机器臂仅需一个减速机(39)一根传动轴(34)通过一对齿轮同时对称运动，具体工作原理是一则的三条机器臂由传动轴(34)通过轴上固定的三个链轮(5)直接驱动，传动轴与机身的五条横梁(41，32)由安装在横梁上的铜套(37)滑动连接，传动轴上还装有两组齿轮(35)，将动力通过小轴(36)反向传递对像二个链轮(38)，使两条机器臂与对象的三条机器臂同时且作反向运动。伤员送到目的地后将随车携带的下开式担架放置伤员身下机器会伏下机身，(蜗轮减速机驱动四条扭力臂向外扭转降底高度，)从伤员身下轻轻的抽出承载板将伤员放到担架上。[3]大架主体机构，其特征在于包括；用直径50*3的钢管(40)做主大梁，管内附设有整机的控制线路，五条横梁(41，32)用4mm钢板制作，两端按五条机器臂宽度要求的尺寸等距与钢管焊接，也是机器臂的则导向板。横梁内装有用尼龙材料做成的弧形滚针导轨(2，3)，横梁(41，32)两则装有让传动轴通过的铜套(37)中间横梁一则装有小型减速直流电机(39)，横梁(41)两端装有挂钩(56)盖板(55)锁销(57)底板(58)及弹簧(59)组成的锁具。(锁具借鉴了詹天佑发明的火车绞接的原理：简单可靠)，两则可挂载备用担架和轻质装甲。横梁上贯穿焊接有八条直径20mm*2的钢管(33)，使整体结构得到了加强。