[发明专利]控制参数调整装置、控制参数调整方法

摘要

本发明提供一种控制参数调整装置等，其发挥即使是不具有经验和技能的工作人员也能够调整控制参数这种基于仿真来将控制参数最优化的技术的优点，并且排除作为问题的模型误差，能够实现更高精度的控制参数调整。系统具有机器模型(15)，控制参数调整装置具有模型更新部(12)，其在对控制参数进行调整时，利用机器(40)的动作时的数据来更新机器模型(15)；仿真调整部(13)，其在宽范围内搜索控制参数来反复进行利用已更新的机器模型(15)的仿真，提取成为控制参数的最佳值的候选；以及实机调整部(14)，其在由所提取的候选决定的窄范围内搜索控制参数来反复使机器(40)动作，提取控制参数的最佳值。

主权项

一种控制参数调整装置，其对基于控制参数控制控制对象的控制系统所保持的控制参数进行调整，其特征在于，具有：模型更新部，在对控制参数进行调整时，其利用所述控制对象的动作时的数据来更新所述控制对象的模型即控制对象模型；第一搜索部，其在第一范围内搜索控制参数来反复进行利用更新后的所述控制对象模型的仿真，提取成为所述控制参数的最佳值的候选；以及第二搜索部，其在利用由所述第一搜索部提取的候选所确定的比所述第一范围更窄的第二范围内搜索控制参数来反复使所述控制对象动作，获取所述控制对象的动作结果。