[发明专利]去除系统以及加工系统

摘要

提供一种不借助人工就能够可靠地去除加工屑的去除系统以及加工系统。加工系统具备：图像处理部，其将拍摄加工工序之前的工件和加工工具而得到的图像与拍摄加工工序之后的工件和加工工具而得到的图像进行比较，来检测加工屑的量和位置；状态判定部，其基于检测出的加工屑的量来判定是否需要执行去除工序；以及成果判定部，其将拍摄去除工序之前的工件(W)和加工工具而得到的图像与拍摄去除工序之后的工件(W)和加工工具而得到的图像进行比较，来判定去除工序的成果。

主权项

1.一种加工系统，具备：机床，其具备加工工具；机器人，其能够选择性地使用把持部和用于去除加工屑的去除工具，该把持部能够把持要通过所述机床进行加工的工件；以及摄像装置，其设置于所述机器人的可动部，该加工系统的特征在于，还具备：/n图像处理部，其将由所述摄像装置拍摄加工开始前的所述工件和所述加工工具而获取的第一基准图像与由所述摄像装置拍摄加工开始后的所述工件和所述加工工具而获取的第一对象图像进行比较，来检测附着于所述工件和所述加工工具的加工屑的量和位置；/n状态判定部，其基于由所述图像处理部检测出的所述加工屑的量来判定是否需要去除所述加工屑；/n去除执行部，在所述状态判定部判定为需要去除所述加工屑时，该去除执行部执行以下去除工序：基于由所述图像处理部检测出的所述加工屑的位置来使所述机器人进行动作，通过所述去除工具去除所述加工屑；以及/n成果判定部，其将由所述摄像装置拍摄紧挨着执行所述去除工序之前的所述工件和所述加工工具而获取的第二基准图像与由所述摄像装置拍摄紧接在执行了所述去除工序之后的所述工件和所述加工工具而获取的第二对象图像进行比较，来判定所述去除工序的成果。/n