[发明专利]具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统有效
| 申请号： | 201611019680.7 | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106393116B | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 周风余;赵阳;王达;李岩;袁先锋;王玉刚;尹磊 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统，其中，该方法包括步骤1：建立机械臂系统的动力学模型，预设机械臂系统的期望运动轨迹；步骤2：初始化机械臂系统的状态量的初态以及系统输入，根据机械臂系统的动力学模型，求取机械臂系统的实际运动轨迹；步骤3：计算并判断实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的跟踪误差是否为零，若跟踪误差为零，则实际运动轨迹与期望运动轨迹重合，结束；否则，进入下一步；步骤4：根据跟踪误差的初态及设定的初态学习增益来修正机械臂系统的状态量的初态，根据跟踪误差以及设定的输入学习增益和分数阶数来修正机械臂系统的系统输入，进而求取机械臂系统的实际运动轨迹，返回步骤3。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 学习 机械 分数 阶迭代 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法，其特征在于，包括：步骤1：建立机械臂系统的动力学模型，预设机械臂系统的期望运动轨迹；步骤2：初始化机械臂系统的状态量的初态以及系统输入，根据机械臂系统的动力学模型，求取机械臂系统的实际运动轨迹；步骤3：计算并判断实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的跟踪误差是否为零，若跟踪误差为零，则实际运动轨迹与期望运动轨迹重合，结束；否则，进入下一步；步骤4：根据跟踪误差的初态及设定的初态学习增益来修正机械臂系统的状态量的初态，根据跟踪误差以及设定的输入学习增益和分数阶数来修正机械臂系统的系统输入，进而求取机械臂系统的实际运动轨迹，返回步骤3；在所述步骤4中，利用具有初态学习的闭环分数阶Dα型迭代学习控制算法来修正机械臂系统的状态量的初态以及系统输入，其中，α∈(0，1)为分数阶的阶数。
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