[发明专利]一种光伏阵列跨板清洗方法和装置

摘要

本发明公开了一种光伏阵列跨板清洗方法和装置，包括：控制系统获取板上清洗机所在位置、控制搬运器调整至与板上清洗机或与板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，控制系统控制搬运器带动板上清洗机离开光伏板；控制系统控制移动器带动搬运器向目标光伏板移动，当与目标光伏板的位置关系满足放置要求时，控制系统控制移动器采取相应动作；控制系统控制搬运器调整与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；控制系统控制板上清洗机移动清洗目标光伏板。本发明降低人工清洗光伏板的复杂度，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，对光伏板的发电效率和利用率的提升效果显著。

主权项

1.一种光伏阵列跨板清洗方法，其特征在于，适用于具有搬运器、板上清洗机、移动器和控制系统的清洗装置，该方法包括：S1：所述控制系统获取所述板上清洗机所在位置、控制所述搬运器调整至与所述板上清洗机或与所述板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板；S2：所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器向目标光伏板移动，当与所述目标光伏板的位置关系满足放置要求时，所述控制系统控制所述移动器采取相应动作；S3：所述控制系统控制所述搬运器调整与所述目标光伏板的相对位置，并控制所述搬运器将所述板上清洗机放置在所述目标光伏板上；S4：所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板；当包含一个所述板上清洗机时，所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板时，所述控制系统控制所述移动器跟随所述板上清洗机进行移动，所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述移动器和所述板上清洗机停止移动，并返回执行所述S1；当包含多个所述板上清洗机时，所述控制系统控制所述板上清洗机移动清洗所述目标光伏板时，所述控制系统控制所述搬运器与所述板上清洗机解除连接，所述控制系统控制所述移动器向任一完成对应的所述目标光伏板清洗的所述板上清洗机移动，或者向所述移动器的初始位置移动；所述控制系统检测所述板上清洗机距所述目标光伏板的到位标志的距离，当检测到所述距离小于或等于预设最小距离时，所述板上清洗机关停；并返回所述S1；所述S1中，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板的步骤包括：所述控制系统控制所述搬运器以抓取、吸附、夹持、吊装的方式将所述板上清洗机收起；或，所述控制系统控制具有承载功能的所述搬运器移动至所述板上清洗机的一侧，所述板上清洗机自动移动至所述搬运器上；或，所述控制系统控制桥状的所述搬运器连接所述光伏板和所述目标光伏板，所述板上清洗机自动移动至所述搬运器上；所述S1中，所述控制系统控制所述搬运器带动所述板上清洗机离开所述光伏板的步骤，还包括：所述控制系统控制所述板上清洗机向所述搬运器之间发送感应信息，当所述板上清洗机接收到所述搬运器的反馈信号后，所述控制系统控制所述搬运器停止操作，所述控制系统获取板上清洗机到位信号；所述S2包括：当获取到所述板上清洗机到位信号后，所述控制系统控制所述移动器带动所述搬运器向所述目标光伏板移动；所述控制系统控制检测与所述目标光伏板的到位标志的距离，当所述距离满足放置要求时，所述控制系统控制所述移动器减速并调整所述移动器与所述目标光伏板的到位标志的位置关系，调整完成后所述控制系统控制所述移动器采取相应动作。