[发明专利]一种基于ORB特征提取的车道线检测方法在审
| 申请号： | 201611020466.3 | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106529488A | 公开（公告）日： | 2017-03-22 |
| 发明（设计）人： | 鲍泓;张飞飞;王迪;阳钧;韩向敏;乔良 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于ORB特征提取的车道线检测方法，首先通过安装在智能车车内后视镜下的摄像机获取实时图像；接着对获取的图像进行感兴趣区域提取、图像预处理；接着对预处理后的图像用ORB特征快速提取候选车道线特征点集；再根据候选车道线的特征点集进行K‑MEANS聚类，得到左右车道线特征点集；再分别对左右车道线特征点集进行RANSAC拟合；最后对车道线进行跟踪以保证车道线检测的稳定性。本发明采用ORB特征快速提取候选车道线特征点集，并对车道线进行分类，可以有效的提高车道线检测的实时性和准确性，并能保证该算法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 orb 特征 提取 车道 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种基于ORB特征提取的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤步骤1、实时获取路面车道图像；步骤2、将获取的图像转换成灰度图像；步骤3、对获取的图像进行感兴趣区域提取；步骤4、对获取感兴趣区域后的图像进行灰度处理、车道线轮廓填充、边缘检测、车道线特征点的滤波；步骤5、对预处理后的图像进行ORB特征提取，提取出车道线特征点；步骤6：车道线特征点集聚类；步骤7：车道线左右特征点集RANSAC直线拟合，得到车道线检测的结果。
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