[发明专利]单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法在审
| 申请号： | 201611036472.8 | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN108090921A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 梁炜;张吟龙;郑萌;谈金东;于海斌;彭士伟;赵有健 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/246;G06T7/73;G06T7/13 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法，包含以下步骤：采集IMU的加速度和角速度以此来确定载体的运动模式；若载体处于慢速运动模式，对图像采用基于视觉SIFT特征点匹配算法得到相邻两帧图像中目标的偏移量；若载体处于快速运动模式，对图像采用基于视觉的稀疏光流算法得到相邻两帧图像中目标的偏移量；若载体处于超快速运动模式，采用基于IMU的扩展卡尔曼滤波算法得到目标的位置；本发明方法既能保证定位的精度，也能极大减少计算量，可广泛应用于行人的室内定位。 | ||
| 搜索关键词： | 室内定位 算法 图像 快速运动模式 单目视觉 相邻两帧 运动模式 偏移量 自适应 视觉 扩展卡尔曼滤波 稀疏光流 融合 点匹配 计算量 慢速 采集 应用 保证 | ||
【主权项】：
1.单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1：采集IMU的加速度和角速度确定载体的运动模式；步骤2：若载体处于慢速运动模式，对采集的图像采用基于视觉SIFT特征点匹配算法得到相邻两帧图像间的偏移量，以此来确认目标的位置；若载体处于快速运动模式，对采集的图像采用基于视觉的稀疏光流算法得到相邻两帧图像间的偏移量，以此来确认目标的位置；若载体处于超快速运动模式，采用基于IMU的扩展卡尔曼滤波算法得到目标的位置。
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