[发明专利]一种无人机及其飞行状态的检测方法、可穿戴设备

摘要

本发明公开了一种无人机及其飞行状态的检测方法、可穿戴设备，本发明的无人机飞行状态的检测方法，无人机的至少一个支撑臂上设置有螺旋桨运行状态采集器，螺旋桨运行状态采集器用于采集螺旋桨的运行状态信号；方法包括：获取螺旋桨运行状态采集器采集的螺旋桨的运行状态信号；对运行状态信号进行处理，得到螺旋桨的运行状态；根据螺旋桨的运行状态，确定无人机的飞行状态。本发明通过在无人机的支撑臂上设置螺旋桨运行状态采集器，采集螺旋桨的运行状态信号，然后根据运行状态信号计算出无人机的飞行状态，从而能够利用检测到的无人机的飞行状态对无人机进行更好的飞行控制，获得期望的飞行轨迹，提高无人机飞行过程中的可控性和安全性。

主权项

1.一种无人机飞行状态的检测方法，其特征在于，在无人机的至少一个支撑臂上设置螺旋桨运行状态采集器，所述螺旋桨运行状态采集器用于采集螺旋桨的运行状态信号；该方法包括：获取所述螺旋桨运行状态采集器采集的螺旋桨的运行状态信号；对所述运行状态信号进行处理，得到螺旋桨的运行状态；根据螺旋桨的运行状态，确定无人机的飞行状态；所述螺旋桨运行状态采集器为麦克风，所述麦克风用于采集螺旋桨运行时的声音信号；所述方法包括：获取麦克风采集的声音信号；对所述麦克风采集的声音信号进行处理，得到螺旋桨的运行状态，所述螺旋桨的运行状态包括各个螺旋桨的转速以及是否处于异常状态；对麦克风采集的声音信号进行处理得到螺旋桨的运行状态包括：根据声音信号计算得到声音信号当前时刻的频率值和幅度值，并根据所述频率值和幅度值与前一时刻对应的频率值和幅度值的比较结果得到螺旋桨的运行状态，根据所述频率值和幅度值与前一时刻对应的频率值和幅度值的比较结果得到螺旋桨的运行状态包括：计算麦克风的声音信号当前时刻的频率值与前一时刻频率值之间的差值，如果所述差值大于第一预设阈值且当前时刻的幅度值小于前一时刻的幅度值，则确定螺旋桨处于射桨异常状态；如果所述差值小于等于第一预设阈值且当前时刻的幅度值小于前一时刻的幅度值时，则确定螺旋桨处于断桨异常状态；或者，计算麦克风的声音信号当前时刻的幅度值与前一时刻幅度值的差值，如果所述差值大于第二预设阈值且当前时刻的频率值小于前一时刻的频率值时，确定螺旋桨处于卡死的异常状态。