[发明专利]一种单孔微创手术用机器臂有效
| 申请号： | 201611041445.X | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN106691591B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 杨嘉林;杰里米·奥立弗;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J18/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一执行臂、第二执行臂、输出机构与控制系统，其中第一、第二执行臂分别与输出机构连接，第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下驱动第一、第二执行臂同步运动，进而驱动输出机构绕一公共点运动，该公共点为经过第一执行臂轴心的第一轴心与经过输出机构轴心的第二轴心的交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快等优点；本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单孔 手术 机器 | ||
【主权项】：
一种单孔微创手术用机器臂，其特征在于，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一执行臂、第二执行臂、输出机构与控制系统，其中所述第一、第二执行臂分别与所述输出机构连接，所述第一、第二、第三驱动组件在所述控制系统的控制下驱动所述第一、第二执行臂同步运动，进而驱动所述输出机构绕一公共点运动，该公共点为经过所述第一执行臂轴心的第一轴心与经过所述输出机构轴心的第二轴心的交点。
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