[发明专利]一种防滑大倾角液压支架及其控制方法

摘要

本发明公开了一种防滑大倾角液压支架，包括：顶梁；液压支架，其支撑在顶梁底部；探梁机构，其连接顶梁，探梁机构包括：前探梁，其固定连接在所述顶梁上与支护面相对的壁面；伸缩梁，可滑动地连接所述前探梁；伸缩梁驱动机构，其一端连接所述前探梁，另一端连接所述伸缩梁；以及底座，其设置在液压支架下方，并包括多个套筒和多个支撑柱，套筒设置于底座上，每个套筒相对于水平地面均呈直立状态，每套筒中设置一个支撑柱，支撑柱可在所述套筒中伸缩，以形成不同的支撑高度，本发明能够在提高支架承重能力的同时，有效防止支架侧倾，本发明还设计了一种防滑大倾角液压支架的控制方法，能够根据检测到的承载压力，精准控制支撑柱的承重高度。

主权项

1.一种防滑大倾角液压支架的防滑控制方法，其特征在于，使用一种防滑大倾角液压支架，包括：顶梁；液压支架，其支撑在所述顶梁底部；探梁机构，其连接所述顶梁，所述探梁机构包括：前探梁，其固定连接在所述顶梁上与支护面相对的壁面；伸缩梁，可滑动地连接所述前探梁；伸缩梁驱动机构，其一端连接所述前探梁，另一端连接所述伸缩梁；以及底座，其设置在所述液压支架下方，并包括多个套筒和多个支撑柱，所述套筒设置于所述底座上，每个套筒相对于水平地面均呈直立状态，每套筒中设置一个支撑柱，所述支撑柱可在所述套筒中伸缩，以形成不同的支撑高度；包括以下步骤：采集液压支架顶部压力P，液压支架侧倾角α，初次来压步距l1，煤层开采厚度H，初次垮落步距l2；计算侧滑评估因数并将其与预设评估因数作比较得到评估因数偏差信号，将液压支架顶部压力与液压支架的最大承重压力作较得到顶部压力偏差信号；将评估因数偏差信号经过微分计算得到评估因数变化率信号；将顶部压力偏差信号经过微分计算后得到顶部压力变化率信号；将评估因数变化率信号和顶部压力变化率信号输入模糊控制器，输出为支撑柱的定位高度；所述侧滑评估因数的计算公式为：