[发明专利]记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置，能够减轻紧急停止对机器人造成的影响。该机器人控制装置具有：用于检测驱动机器人的各个关节轴的电动机的负载的负载检测部；用于检测机器人的各个关节轴的轴速的速度检测部；在机器人进行了紧急停止时确定该紧急停止的发生原因的停止原因确定部；以及将紧急停止的发生原因与电动机的负载或轴速关联起来进行记录的记录部。该机器人控制装置还可具有显示部，该显示部显示用于表示机器人的紧急停止的发生状况的信息。

主权项

1.一种机器人控制装置，其控制机器人，其特征在于，具备：负载检测部，其检测对所述机器人的各个关节轴进行驱动的电动机的负载；速度检测部，其检测所述机器人的各个关节轴的轴速；停止原因确定部，其在所述机器人紧急停止时判定该紧急停止的发生原因；记录部，其将所述紧急停止的发生原因与所述电动机的负载或所述轴速相互关联地进行记录；以及显示部，其显示表示所述机器人的紧急停止的发生状况的信息，所述显示部构成为每当所述机器人紧急停止时，对所述各个关节轴中的每个关节轴以图表的形式显示在该紧急停止发生的时间点的所述电动机的负载和所述轴速中的至少一个。