[发明专利]一种使用无人机进行危险品检测的方法及系统有效
| 申请号： | 201611053343.X | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN106770930B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 郑强;吕晓华;田延河;张金龙;高霞;夏征;蒋剑 | 申请（专利权）人： | 北京蓝色星语科技有限公司;阿拉山口出入境检验检疫局综合技术服务中心;新疆益格智源机电科技有限公司 |
| 主分类号： | G01N33/00 | 分类号： | G01N33/00 |
| 代理公司： | 北京名华博信知识产权代理有限公司 11453 | 代理人： | 李冬梅;苗源 |
| 地址： | 101399 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种使用无人机进行危险品检测的方法及系统，从无人机接收检测到的危险品浓度数据、定位数据、风向数据；根据所述危险品浓度数据判断浓度超标时，控制无人机改变飞行位置并在飞行过程中进行多点测量，根据多点测量的数据确定污染源的位置。本发明可以远程控制无人机进行危险品检测，控制无人机进行有效轨迹飞行采集相应数据从而确定污染源的位置，提高危险品检测的智能性，有效保护工作人员的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 危险品检测 多点测量 浓度数据 危险品 污染源 定位数据 飞行过程 飞行位置 风向数据 接收检测 数据确定 有效轨迹 远程控制 智能性 采集 超标 飞行 安全 | ||
【主权项】：
1.一种使用无人机进行危险品检测的方法，其特征在于，包括：从无人机接收检测到的危险品浓度数据、定位数据、风向数据；根据所述危险品浓度数据判断浓度超标时，控制无人机改变飞行位置并在飞行过程中进行多点测量，根据多点测量的数据确定污染源的位置；所述根据多点测量的结果确定污染源的位置包括：根据所述风向数据确定高斯模型的坐标系的X轴位于水平面且方向为风速方向，Y轴位于水平面且垂直于X轴，Z轴垂直于水平面；判断浓度超标的危险品的类型，根据此类型查询各类型危险品的标准差对照表确定σy和σz，σy为污染源的污染物扩散的方式符合正态分布的情况下在y方向上的分布的标准差，σz为污染源的污染物扩散的方式符合正态分布的情况下在z方向上的分布的标准差；根据多点测量结果使用下式计算获得污染源的位置和污染源的释放速率：![]()
其中，X(x,y,z)为在坐标x,y,z位置测量到的危险品浓度，P为污染源的释放速率，S为无人机的位置与污染源的直接距离即![]()
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