[发明专利]石油钻井机用可移动式钻台排管机器人

摘要

本发明涉及一种石油钻井机用可移动式钻台排管机器人。其技术方案是包括履带式底盘、升降台、回转台、伸缩臂和电磁抓手，所述履带式底盘通过液压动力站提供动力行走功能，同时集成液压动力站和电控箱；升降台安装在履带式底盘的中部，回转台安装在升降台上侧，所述伸缩臂的一端连接在回转台上，另一端连接电磁抓手，并且控制电磁抓手的进退动作；所述电磁抓手作为最终的执行部件，可以通过电磁效应吸附固定管柱，实现对管柱的精确移位和排放。有益效果是大幅度减少操作人员的劳动强度，极大地降低了钻井作业的事故率，同时降低工人了工作危险性，安全性大大提高，节约了人工成本，实现钻台管柱自动排放的全机械化连续作业。

主权项

一种石油钻井机用可移动式钻台排管机器人，其特征是：包括履带式底盘（10）、升降台（20）、回转台（30）、伸缩臂（40）和电磁抓手（50），所述履带式底盘（10）通过液压动力站提供动力行走功能，同时集成液压动力站和电控箱；升降台（20）安装在履带式底盘（10）的中部，提供动力升降功能；回转台（30）安装在升降台（20）上侧，提供动力回转功能；所述伸缩臂（40）的一端连接在回转台（30）上，另一端连接电磁抓手（50），并且控制电磁抓手（50）的进退动作；所述电磁抓手（50）作为最终的执行部件，可以通过电磁效应吸附固定管柱，实现对管柱的精确移位和排放；所述的升降台（20）包括升降台底座（21）、回转台安装座（22）、剪式支腿（23）、升降油缸（24）、滑槽（25）、支腿滑轮（26），所述剪式支腿（23）设有两对，每对铰接成X形，上下形成四个支点，下侧两支点与升降台底座（21）连接，上侧两支点与回转台安装座（22）连接；升降油缸（24）一端铰接于升降台底座（21），另一端铰接于剪式支腿（23）上，通过升降油缸（24）的伸缩，使升降台（20）产生动力升降。