[发明专利]一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法

摘要

本发明公开了一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系快速建站方法，包括如下步骤(1)AGV车运输工装夹具及产品进入自动钻铆机加工区域，放置工装夹具产品至指定位置，AGV车驶离该区域；(2)自动钻铆机运行离线编程中建站程序，对工装夹具上ERS点进行视觉测量；(3)系统测量软件自动对所测ERS点实测值与理论值进行匹配拟合，采用最小二乘优化算法，获得准确工装夹具坐标系。本方法的优点在于利用这种方式建立自动钻铆机的工装夹具坐标系不需要激光跟踪仪，操作简单快速，效率高；且既能使标定精度满足自动钻铆机制孔的要求，又能大大提高自动钻铆机现场准备工作效率。

主权项

一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法，包括如下步骤：(1)标定相机与自动钻铆机的相对位置，得到相机坐标系；(2)通过激光跟踪仪获得初次工装夹具坐标系和自动钻铆机设备坐标系的关系及工装夹具上ERS点在工装夹具坐标系的坐标；(3)通过离线编程软件系统将工装夹具上ERS点的坐标转换至自动钻铆机设备坐标系下的坐标，并制成ERS点离线建站文件；(4)采用AGV车将工装夹具运输至指定加工位置，AGV车驶离该区域；(5)将离线编程软件系统输出的ERS点离线建站文件导入自动钻铆机视觉测量系统的建站模块；(6)根据ERS点离线建站文件，视觉测量系统进行ERS点探测，驱动自动钻铆机移动，获得所有ERS点在自动钻铆机设备坐标系下的当前坐标；(7)测量系统软件系统自动对所测ERS点实测值与理论值进行匹配拟合，采用最小二乘优化算法，获得准确的工装夹具坐标系。