[发明专利]一种基于双层平面弹簧的五维力传感器结构有效
| 申请号： | 201611059163.2 | 申请日： | 2016-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN106482877B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 戴建生;张新生;孙杰;齐鹏 | 申请（专利权）人： | 深圳市大寰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01L1/24 | 分类号： | G01L1/24;F16F3/00;F16F3/02 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 彭家恩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双层平面弹簧的五维力传感器结构，它包括两层平行分布的平面弹簧结构，每层由中心端、弹性梁结构、外围端构成，包含三组或以上弹性梁结构，梁结构的一端同中心端固联，另一端同外围端固联。两层平面弹簧通过外围端固接并相隔一定距离。每个双层结构共有两个中心端，其中一个同力输入端固联，另一个为固定端。在双层平面弹簧内部，有五套光纤距离传感器或应变片同五组弹性梁结构对应构成测试系统，以测量弹性梁结构变形，从而测量同输入端固接的中心端的三维力和两维力偶。本传感器结构通过设计双层平面弹簧，实现对任意方向力和两维力偶的测量，可用于机器人手指、连续体与柔性机器人、医疗机器人等服务机器人力传感器中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双层 平面 弹簧 五维力 传感器 结构 | ||
【主权项】：
一种基于双层平面弹簧的五维力传感器结构，其特征在于：它由双层平面弹簧构成，两层平面弹簧平行分布，每层平面弹簧由中心端、弹性梁结构、外围端构成，弹性梁结构的两端分别连接中心端和外围端，两层平面弹簧通过外围端固联，两个中心端分别构成传感器结构整体的固定端和外力输入端，当外力输入为零时，中心端的轴线方向同弹性梁结构和外围端所在的平面垂直，两个中心端的轴线重合。
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